户外小车标线及障碍物视觉检测系统
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·视觉导航的选择 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的导航方式 | 第8-9页 |
| ·路径规划 | 第9-10页 |
| ·双目立体视觉方法的确定 | 第10-12页 |
| ·计算机视觉技术 | 第10-11页 |
| ·视差理论 | 第11页 |
| ·基于立体视觉的障碍物检测 | 第11-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 自动巡视小车测控系统硬件结构 | 第14-21页 |
| ·自动巡视小车简介 | 第14-15页 |
| ·自动巡视小车的测控系统 | 第15-16页 |
| ·DMC 运动控制器硬件接口 | 第16-18页 |
| ·DMC 与工控机接口电路——通讯 | 第17页 |
| ·与控制器的通讯——初级FIFO 通道 | 第17-18页 |
| ·中断 | 第18页 |
| ·DMC 伺服驱动器接口 | 第18-19页 |
| ·OK_C20 图象采集卡 | 第19-20页 |
| ·图象卡简介 | 第19-20页 |
| ·OK_C20 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 自动巡视小车运动学标定 | 第21-31页 |
| ·巡视小车标定概述 | 第21-23页 |
| ·超声波测距法 | 第21-22页 |
| ·测距法误差 | 第22-23页 |
| ·自动巡视小车运动学方程 | 第23-25页 |
| ·自动巡视小车运动学标定 | 第25-31页 |
| ·转向机构的标定 | 第27-28页 |
| ·测距法标定 | 第28-31页 |
| 第四章 自动巡视小车巡线方法 | 第31-41页 |
| ·图象处理 | 第31-34页 |
| ·图象的平滑 | 第32页 |
| ·图象的边缘提取 | 第32-33页 |
| ·图象分割 | 第33-34页 |
| ·平滑与导数过零点检测相结合的边缘提取技术 | 第34-37页 |
| ·白线边缘检测 | 第37-39页 |
| ·路径规划 | 第39-41页 |
| 第五章 自动巡视小车障碍物检测及避障 | 第41-53页 |
| ·障碍物检测 | 第41-48页 |
| ·摄象机建模 | 第41-45页 |
| ·标定系统 | 第45-46页 |
| ·象点求物点 | 第46-48页 |
| ·立体匹配算法 | 第48-51页 |
| ·避障 | 第51-53页 |
| 第六章 巡视小车测控系统软件设计 | 第53-61页 |
| ·开发平台及软件工具 | 第53-54页 |
| ·面向对象的程序设计技术 | 第53-54页 |
| ·VC++6.0 程序设计语言 | 第54页 |
| ·多线程技术 | 第54-57页 |
| ·巡视小车软件的总体结构 | 第57-61页 |
| ·巡线模块 | 第58-60页 |
| ·避障模块 | 第60-61页 |
| 第七章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
