军用移动机器人行走驱动及控制系统研究
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·机器人与特种机器人概述 | 第8页 |
| ·军用移动机器人概况 | 第8-9页 |
| ·军用移动机器人的关键技术 | 第9-11页 |
| ·遥控及监控技术 | 第10页 |
| ·人机接口 | 第10页 |
| ·多传感器系统 | 第10页 |
| ·导航和定位问题 | 第10-11页 |
| ·机器智能 | 第11页 |
| ·虚拟机器人技术 | 第11页 |
| ·网络机器人技术 | 第11页 |
| ·多智能体协调控制技术 | 第11页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源及论文主要研究工作 | 第12-14页 |
| 2 机器人运动学建模及行驶通过性分析 | 第14-38页 |
| ·机器人从事的工作及要求 | 第14页 |
| ·越障车轮组简介 | 第14-16页 |
| ·两驱动车轮组机器人 | 第16-27页 |
| ·机器人车体结构 | 第16-17页 |
| ·移动机器人运动学方程 | 第17-18页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第18-20页 |
| ·机器人车体的几何通过性 | 第20-23页 |
| ·因牵引力不足而失去通过性 | 第20-21页 |
| ·因车辆外部件碰到障碍物而失去通过性 | 第21页 |
| ·因车辆失去稳定性而引起通过性的破坏 | 第21-22页 |
| ·因植物类障碍物挡住去路而影响通过性 | 第22页 |
| ·水陆两栖车上下岸时因几何学不协调而失去通过性 | 第22-23页 |
| ·机器人车体行驶通过性指标分析 | 第23-26页 |
| ·可超越的最大垂直障碍高度 | 第23页 |
| ·能克服的最大坡度角 | 第23-25页 |
| ·最小转弯半径 | 第25页 |
| ·车辆转弯侵占宽度 | 第25页 |
| ·抗侧倾性指标 | 第25-26页 |
| ·抗前倾性指标 | 第26页 |
| ·机器人车体设计参数 | 第26-27页 |
| ·四驱动车轮组机器人 | 第27-37页 |
| ·机器人车体结构 | 第27-28页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第28-29页 |
| ·机器人整车越障能力分析 | 第29-34页 |
| ·前车轮组越障的计算 | 第30-32页 |
| ·后车轮组越障的计算 | 第32-33页 |
| ·计算结果及结论 | 第33-34页 |
| ·机器人车体主要行驶性指标分析 | 第34-36页 |
| ·最小转弯半径 | 第35页 |
| ·车辆转弯侵占宽度 | 第35-36页 |
| ·机器人车体主要结构参数 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 3 机器人系统控制目标和控制体系 | 第38-43页 |
| ·系统控制目标 | 第38页 |
| ·移动机器人系统组成 | 第38-39页 |
| ·系统控制的体系结构 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人驱动控制技术 | 第43-57页 |
| ·机器人系统控制技术概述 | 第43页 |
| ·单片机的选择 | 第43-45页 |
| ·电机及电机驱动电路 | 第45-47页 |
| ·电机选型 | 第45页 |
| ·电机驱动电路 | 第45-47页 |
| ·速度检测单元 | 第47-50页 |
| ·M／T测速方法原理 | 第47-48页 |
| ·计数器接口电路 | 第48-49页 |
| ·计数器测速方法 | 第49-50页 |
| ·电机转向测试电路 | 第50页 |
| ·传感器 | 第50-51页 |
| ·传感器概述 | 第50页 |
| ·传感器的任务及选取 | 第50-51页 |
| ·CCD摄像头的图像处理 | 第51页 |
| ·视频传输器件 | 第51页 |
| ·电源及稳压电路 | 第51-52页 |
| ·CPU监控电路 | 第52-54页 |
| ·MAX706的功能 | 第52页 |
| ·MAX706监控电路 | 第52-54页 |
| ·无线通信单元 | 第54-56页 |
| ·上下位机的正、反向通信 | 第54页 |
| ·无线扩频器件的原理及其选取 | 第54-55页 |
| ·无线扩频Modem与单片机的接口电路 | 第55-56页 |
| ·上位计算机 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 5 控制系统程序设计 | 第57-77页 |
| ·机器人系统控制程序概述 | 第57页 |
| ·机器人车体系统的控制程序 | 第57-68页 |
| ·串行通信程序 | 第57-60页 |
| ·80C96KC串行口通信原理 | 第58页 |
| ·串行通信协议 | 第58页 |
| ·串行通讯程序流程图 | 第58-60页 |
| ·软件定时器中断子程序 | 第60-63页 |
| ·主控程序 | 第63-68页 |
| ·主控程序流程图 | 第63-64页 |
| ·改进的PID控制算法 | 第64-66页 |
| ·数字PID控制参数的整定 | 第66-67页 |
| ·轮速的同步补偿环节 | 第67-68页 |
| ·上位机程序 | 第68-76页 |
| ·采用CCD摄像头的立体图像识别系统 | 第69-70页 |
| ·机器人车体转弯半径及两侧轮速的形成原理 | 第70-72页 |
| ·上位机串口程序设计 | 第72-75页 |
| ·控件MSComm32.OCX的通信方法及功能 | 第72-73页 |
| ·MSComm控件有关缓冲区的属性 | 第73-74页 |
| ·上位机串行通信程序流程图 | 第74-75页 |
| ·数据文件的存储 | 第75页 |
| ·上位机控制界面 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77-78页 |
| ·论文展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
