| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| ·气动技术的优点及发展趋势 | 第6页 |
| ·气动机械手的研究现状 | 第6-10页 |
| ·本课题的研究意义及研究目的 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究内容 | 第11-12页 |
| 2 气动装卸机械手的技术需求与总体设计 | 第12-27页 |
| ·技术需求 | 第12-14页 |
| ·机械手总体设计 | 第14-25页 |
| ·总体结构方案 | 第14-16页 |
| ·各部分模块的组成及功能分析 | 第16-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 3 气动装卸机械手的关键技术研究 | 第27-52页 |
| ·大跨度气缸固定支撑结构及多工位动态定位技术的研究 | 第27-35页 |
| ·大跨度气缸固定支撑结构研究 | 第27-30页 |
| ·大跨度气缸多工位动态定位技术分析 | 第30-35页 |
| ·水平运动气缸防侧翻技术研究 | 第35-40页 |
| ·气缸超额定负载运行支撑形式研究 | 第35-37页 |
| ·气缸防侧翻技术研究 | 第37-40页 |
| ·气缸输出杆行程高精度柔性调节技术研究 | 第40-50页 |
| ·高精度柔性调节技术的需求 | 第40-42页 |
| ·高精度柔性调节技术的实现 | 第42-50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 4 系统集成及试验 | 第52-65页 |
| ·系统硬件集成 | 第52-53页 |
| ·机械手控制系统集成 | 第53-58页 |
| ·气动控制回路的实现 | 第54-55页 |
| ·PLC控制程序的实现 | 第55-58页 |
| ·系统运行试验 | 第58-63页 |
| ·系统运行调试 | 第58-59页 |
| ·系统试验研究 | 第59-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 5 结论 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |