水下机器人仿真模型及定位系统研究
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·美国UUV发展现状 | 第7-8页 |
| ·国内UUV发展现状 | 第8-10页 |
| ·课题背景及主要工作 | 第10-11页 |
| 2 仿真数学模型建立 | 第11-23页 |
| ·坐标系和坐标变换 | 第11-12页 |
| ·UUV动力学方程建立 | 第12-18页 |
| ·UUV在水中受到的合外力 | 第12-17页 |
| ·合力作用下的空间运动表达式 | 第17-18页 |
| ·动力学仿真数学模型 | 第18-21页 |
| ·动力学仿真模拟计算 | 第21-22页 |
| ·仿真模块及模拟结构图 | 第21-22页 |
| ·模拟实例及结果 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 水下机器人GPS定位技术 | 第23-41页 |
| ·水下定位技术 | 第23-26页 |
| ·GPS系统介绍 | 第26-27页 |
| ·水下GPS定位系统 | 第27-28页 |
| ·水下GPS应用特点分析 | 第28-29页 |
| ·水下GPS定位系统工作模型 | 第29-34页 |
| ·单个GPS浮标的水下相对定位系统 | 第30-31页 |
| ·基于GPS浮桥网络的长基线水下定位系统 | 第31-34页 |
| ·水下GPS定位算法 | 第34-37页 |
| ·双曲面定位法 | 第36-37页 |
| ·球面定位法 | 第37页 |
| ·球面定位法的线性化处理方法及实施步骤 | 第37-40页 |
| ·基于线性方程组的处理方法 | 第37-38页 |
| ·基于迭代计算的线性处理方法 | 第38-39页 |
| ·计算步骤及算例 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 智能浮标基元精度及动态目标定位分析 | 第41-55页 |
| ·差分GPS应用技术 | 第41-44页 |
| ·DGPS应用中的关键问题 | 第42页 |
| ·正向和逆向组合差分校正 | 第42-44页 |
| ·适应海洋环境的卡尔曼滤波技术 | 第44-49页 |
| ·状态方程建立 | 第45-46页 |
| ·观测方程建立 | 第46-47页 |
| ·状态方程离散化及滤波递推算法 | 第47-49页 |
| ·动态目标数据滤波 | 第49-54页 |
| ·状态方程建立 | 第52-53页 |
| ·观测方程建立 | 第53-54页 |
| ·模拟计算实例 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
