两足机器人动态步行研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·机器人的发展历史 | 第8-9页 |
| ·国内外两足机器人的研究概况 | 第9-12页 |
| ·国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·步态规划及数学模型的研究 | 第12-14页 |
| ·步态规划的研究 | 第12-13页 |
| ·数学模型的研究 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 两足机器人的本体结构设计 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·两足机器人的结构分析 | 第16-21页 |
| ·FM-1机器人的本体结构设计 | 第21-25页 |
| ·机械结构设计 | 第21-23页 |
| ·驱动方案的比较与选择 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 两足机器人的运动学和动力学建模 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·两足机器人的运动学建模 | 第26-31页 |
| ·正运动学建模 | 第28-29页 |
| ·逆运动学建模 | 第29-31页 |
| ·两足机器人的动力学建模 | 第31-36页 |
| ·Lagrange方程 | 第31-32页 |
| ·单足支撑期的动力学建模 | 第32-35页 |
| ·双足支撑期的动力学建模 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 两足机器人步态的参数化设计 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·步态规划的方法 | 第37-40页 |
| ·FM-1机器人姿态的规划 | 第40-51页 |
| ·动作顺序安排 | 第40-41页 |
| ·三次样条插值 | 第41-43页 |
| ·踝关节和髋关节的轨迹规划与仿真 | 第43-48页 |
| ·关节角度规划 | 第48-51页 |
| ·ZMP轨迹的规划 | 第51-56页 |
| ·静、动态步行及零力矩点(ZMP)的定义 | 第51-53页 |
| ·零力矩点(ZMP)的计算 | 第53-55页 |
| ·ZMP轨迹的规划 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 两足机器人步态参数的优化及仿真 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·遗传算法 | 第57-59页 |
| ·FM-1步态参数的优化 | 第59-63页 |
| ·个体编码 | 第60-61页 |
| ·种群初始化 | 第61页 |
| ·个体解码 | 第61-62页 |
| ·个体评价 | 第62页 |
| ·遗传操作 | 第62-63页 |
| ·仿真计算与结果评价 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-71页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第68页 |
| ·进一步的研究工作 | 第68-69页 |
| ·两足步行机器人发展展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间的主要成绩 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
