| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·背景概述 | 第7-8页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 机器人总体方案设计与整机结构动态性能分析 | 第11-22页 |
| ·机器人总体方案设计 | 第11-15页 |
| ·机器人基本技术参数设计 | 第11-12页 |
| ·机器人总体方案设计 | 第12-15页 |
| ·机器人整机结构方案的动态性能分析 | 第15-22页 |
| ·机器人整机结构动态特性解析 | 第16-18页 |
| ·整机结构固有频率特性解析 | 第16-17页 |
| ·整机结构振型特性解析 | 第17-18页 |
| ·多种结构方案的动态特性分析比较 | 第18-22页 |
| 第三章 一种五自由度装配机器人的运动学分析 | 第22-58页 |
| ·工业机器人位置与姿态的描述 | 第22-30页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第23-25页 |
| ·关节坐标变换 | 第25-27页 |
| ·Denavt-Hartenberg(H-D)表示法 | 第27-29页 |
| ·机器人运动矩阵 | 第29-30页 |
| ·机器人方案的运动学分析 | 第30-58页 |
| ·机器人末端执行器运动学方程的表示 | 第30-35页 |
| ·机器人方案的位移分析 | 第35-47页 |
| ·机器人的正向位移分析 | 第35-42页 |
| ·机器人的逆向位移分析 | 第42-47页 |
| ·机器人速度分析 | 第47-58页 |
| 第四章 装配机器人虚拟设计及装配 | 第58-73页 |
| ·虚拟设计 | 第59-60页 |
| ·软件介绍 | 第60-61页 |
| ·机器人零件实体建模 | 第61-66页 |
| ·机器人虚拟装配 | 第66-71页 |
| ·虚拟装配的定义与特点 | 第66-67页 |
| ·虚拟装配的方法 | 第67-70页 |
| ·虚拟样机干涉检验 | 第70-71页 |
| ·机器人二维图形的生成 | 第71-73页 |
| 第五章 机器人运动学仿真分析 | 第73-83页 |
| ·机器人位移仿真分析 | 第74-78页 |
| ·机器人速度仿真分析 | 第78-83页 |
| 第六章 全文总结 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |