AGV的视觉引导及其控制策略研究
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·机器视觉的研究内容 | 第13页 |
| ·机器视觉的理论基础 | 第13-14页 |
| ·机器视觉和人类视觉的差异 | 第14-16页 |
| ·机器视觉系统 | 第16-17页 |
| ·机器视觉在智能机器人领域的应用 | 第17-18页 |
| ·视觉导航机器人系统的控制策略 | 第18-21页 |
| ·本选题的任务 | 第21-22页 |
| 第二章 AGV系统及其技术组成 | 第22-32页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·AGV系统的控制方法 | 第22-23页 |
| ·AGV系统的组成 | 第23-24页 |
| ·基于视觉的AGV系统 | 第24-32页 |
| ·AGV的行驶环境 | 第24-25页 |
| ·车轮驱动方式 | 第25-26页 |
| ·AGV运动模型 | 第26-27页 |
| ·AGV避障控制系统 | 第27-28页 |
| ·数据融合 | 第28-29页 |
| ·AGV的运动控制 | 第29-30页 |
| ·AGV的安全系统 | 第30-32页 |
| 第三章 基于DSP的AGV运动控制系统 | 第32-45页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·TMS320F240的结构和特点 | 第32-34页 |
| ·TMS320F240的结构 | 第32-33页 |
| ·TMS320F240的主要特点 | 第33-34页 |
| ·基于DSP的AGV运动控制系统 | 第34-45页 |
| ·运动控制板的结构及功能 | 第34-42页 |
| ·PWM驱动逻辑 | 第35-36页 |
| ·位置环和速度环 | 第36-37页 |
| ·输入输出模块 | 第37页 |
| ·通讯模块 | 第37-41页 |
| ·DSP与上位机的通讯 | 第38页 |
| ·主从DSP通讯 | 第38-41页 |
| ·故障保护模块 | 第41-42页 |
| ·基于DSP的轨迹规划系统 | 第42-45页 |
| ·加减速控制 | 第42-43页 |
| ·插补运算 | 第43-45页 |
| 第四章 视觉传感器CCD及其图像处理 | 第45-55页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·工作原理 | 第45-46页 |
| ·CCD的分类及应用 | 第46页 |
| ·TCD2557D彩色线阵CCD | 第46-47页 |
| ·TCD2557D彩色线阵CCD驱动器 | 第47-48页 |
| ·图像处理方式 | 第48页 |
| ·基于PC的CCD数据采集系统 | 第48-49页 |
| ·基于DSP的CCD数据采集系统 | 第49-50页 |
| ·彩色线阵CCD的测量原理 | 第50-53页 |
| ·图像处理的软件设计 | 第53-55页 |
| 第五章 AGV模糊控制器的设计 | 第55-64页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·AGV模糊控制器的结构设计 | 第55-61页 |
| ·AGV模糊控制器的输入输出变量 | 第56页 |
| ·变量的模糊化条件 | 第56-59页 |
| ·控制规则库 | 第59-60页 |
| ·命令融合 | 第60页 |
| ·精确化计算 | 第60-61页 |
| ·模糊逻辑控制的不足 | 第61-64页 |
| 第六章 仿真结果 | 第64-70页 |
| 第七章 结论和展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
