| 第1章． 绪论 | 第1-25页 |
| 1．1 潜水器的发展 | 第10-12页 |
| 1．1．1 潜水器的发展概况 | 第10-11页 |
| 1．1．2 无人遥控潜水器的分类 | 第11-12页 |
| 1．2 影响水下机器人设计的环境因素 | 第12-15页 |
| 1．2．1 压力 | 第13-14页 |
| 1．2．2 水平面效应 | 第14页 |
| 1．2．3 水体容积 | 第14-15页 |
| 1．2．4 化学和生物因素 | 第15页 |
| 1．3 机器人系统的概念设计 | 第15-22页 |
| 1．3．1 带缆自由航行遥控机器人的设计特征 | 第17-22页 |
| 1．4 遥控机器人的系统示意图 | 第22-23页 |
| 1．5 遥控机器人的系统配置图1 | 第23-24页 |
| 1．6 遥控机器人的系统配置图2 | 第24-25页 |
| 第2章． 传感器系统的组成 | 第25-36页 |
| 2．1 多普勒速度计 | 第25-28页 |
| 2．1．1 多普勒测速原理 | 第25-26页 |
| 2．1．2 ArgonautDVL多普勒速度计 | 第26-27页 |
| 2．1．3 影响多普勒速度计的因素 | 第27-28页 |
| 2．1．4 Argonaut DVL速度计的技术指标和环境参数 | 第28页 |
| 2．2 磁罗经 | 第28-33页 |
| 2．2．1 干体罗经 | 第29-30页 |
| 2．2．2 可视罗经与GyroTrac | 第30-33页 |
| 2．3 测距声纳与定高声纳 | 第33-34页 |
| 2．3．1 定高声纳原理 | 第33-34页 |
| 2．3．2 定高声纳的主要技术指标 | 第34页 |
| 2．4 深度计 | 第34-35页 |
| 2．5 各种导航定位数据的融合 | 第35页 |
| 2．6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章． 数学模型与仿真系统 | 第36-47页 |
| 3．1 水下机器人操纵运动数学模型 | 第36-44页 |
| 3．1．1 坐标系的选取 | 第36-39页 |
| 3．1．2 运动方程式 | 第39-40页 |
| 3．1．3 水下机器人操纵运动数学模型 | 第40-44页 |
| 3．2 运动仿真系统 | 第44-46页 |
| 3．2．1 潜器的运动仿真 | 第45-46页 |
| 3．3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章． PID运动控制系统 | 第47-67页 |
| 4．1 PID运动控制方程 | 第47-53页 |
| 4．1．1 控制系统概述 | 第47-48页 |
| 4．1．2 PID算法 | 第48-49页 |
| 4．1．3 PID控制方程 | 第49-53页 |
| 4．2 PID控制算法的具体实现 | 第53-66页 |
| 4．2．1 比例项测量偏差的选取 | 第53-55页 |
| 4．2．2 微分项的改进 | 第55-56页 |
| 4．2．3 积分项的改进 | 第56-57页 |
| 4．2．4 对PID参数的改进 | 第57-60页 |
| 4．2．5 对控制偏差的处理 | 第60页 |
| 4．2．6 遥控机器人两种控制方式的实现 | 第60-61页 |
| 4．2．7 仿真实验得到的机器人四自由度控制曲线 | 第61-66页 |
| 4．3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章． 串行通信 | 第67-90页 |
| 5．1 串行通信的基本概念 | 第67-68页 |
| 5．1．1 串行通信的概念 | 第67页 |
| 5．1．2 串行通信传输方式 | 第67-68页 |
| 5．2 串行通信协议 | 第68-78页 |
| 5．2．1 物理接口标准 | 第69-73页 |
| 5．2．2 软件协议 | 第73-74页 |
| 5．2．3 异步通信协议 | 第74-78页 |
| 5．3 Windows下串行通信的具体实现 | 第78-89页 |
| 5．3．1 串行通信接口的基本任务 | 第78页 |
| 5．3．2 串行通信接口电路的组成 | 第78-80页 |
| 5．3．3 Windows下串行通信的工作原理 | 第80-81页 |
| 5．3．4 Windows 98下多线程的串行通信程序的具体实现 | 第81-89页 |
| 5．3．5 探坝机器人串行通信中应注意的问题 | 第89页 |
| 5．4 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |