| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 车辆导航的国内外研究状况和发展方向 | 第10-12页 |
| 1．3 课题背景与研究内容 | 第12-13页 |
| 1．4 论文的内容安排 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS／DR组合导航系统的方案和原理 | 第14-24页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 系统的整体组成 | 第14-15页 |
| 2．3 组合导航方案的选择与车载设备的结构 | 第15-16页 |
| 2．4 GPS定位原理与应用 | 第16-18页 |
| 2．5 DR导航系统原理 | 第18-19页 |
| 2．5．1 航位推算原理 | 第18-19页 |
| 2．5．2 车辆航位推算导航的误差因素 | 第19页 |
| 2．6 GPS／DR系统中非线性卡尔曼滤波模型 | 第19-23页 |
| 2．6．1 GPS／DR系统状态方程的建立 | 第19-20页 |
| 2．6．2 GPS／DR系统量测方程的建立 | 第20页 |
| 2．6．3 系统量测方程的线性化 | 第20-22页 |
| 2．6．4 卡尔曼滤波方程的建立 | 第22页 |
| 2．6．5 滤波算法中初始条件的选取 | 第22-23页 |
| 2．7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 车载导航设备的实现结构 | 第24-33页 |
| 3．1 引言 | 第24页 |
| 3．2 GPS OEM板及其数据格式 | 第24-25页 |
| 3．3 DR器件—陀螺与里程仪 | 第25-27页 |
| 3．3．1 压电晶体陀螺 | 第25-26页 |
| 3．3．2 里程仪 | 第26-27页 |
| 3．4 GSM Modem | 第27-28页 |
| 3．5 车载导航计算机 | 第28-32页 |
| 3．5．1 CPU的选择 | 第29页 |
| 3．5．2 A／D转换器的选择 | 第29-30页 |
| 3．5．3 里程仪脉冲的计数和重要数据的掉电保护 | 第30-31页 |
| 3．5．4 串口的扩展 | 第31-32页 |
| 3．6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 系统软件的工程实现研究 | 第33-54页 |
| 4．1 引言 | 第33页 |
| 4．2 面向单片机的C语言简介及编程语言的选择 | 第33-34页 |
| 4．3 单片机的C语言 | 第34-39页 |
| 4．3．1 单片机C语言的关键字 | 第34-36页 |
| 4．3．2 单片机C语言编译器 | 第36-38页 |
| 4．3．3 单片机C语言连接器 | 第38-39页 |
| 4．4 单片机的实时多任务系统 | 第39-43页 |
| 4．4．1 两种机制的比较 | 第39-40页 |
| 4．4．2 单片机的实时多任务操作系统的研究及发展状况 | 第40-41页 |
| 4．4．3 单片机RTOS的应用研究 | 第41-43页 |
| 4．5 多任务系统的实现 | 第43-47页 |
| 4．5．1 任务调度器（程序调度器）的设计 | 第44-45页 |
| 4．5．2 任务的划分 | 第45-46页 |
| 4．5．3 任务创建 | 第46-47页 |
| 4．6 系统的中断程序 | 第47-50页 |
| 4．6．1 中断程序与多任务系统程序 | 第47-48页 |
| 4．6．2 中断程序的安排 | 第48-50页 |
| 4．7 系统的初始化工作 | 第50-51页 |
| 4．8 主程序的编排 | 第51-53页 |
| 4．9 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 车辆监控系统中短消息通信技术研究 | 第54-62页 |
| 5．1 引言 | 第54-55页 |
| 5．2 通信组网方案 | 第55页 |
| 5．3 SMS—Modem的硬件简介 | 第55-56页 |
| 5．4 通过AT命令对SMS-Modm的编程 | 第56-60页 |
| 5．4．1 Wavecom AT语言简介 | 第56-57页 |
| 5．4．2 Wavecom WMOD2B Modem工作过程描述 | 第57页 |
| 5．4．3 短消息的模式 | 第57-58页 |
| 5．4．4 短消息容量及信息编码方式 | 第58-59页 |
| 5．4．5 数据结构 | 第59页 |
| 5．4．6 发送与接收过程简述 | 第59-60页 |
| 5．5 数据传输中的实时性研究 | 第60-61页 |
| 5．6 本章小节 | 第61-62页 |
| 第六章 系统试验以及性能分析 | 第62-71页 |
| 6．1 引言 | 第62页 |
| 6．2 系统的调试工作 | 第62-65页 |
| 6．2．1 扩展串口的调试与测试 | 第63页 |
| 6．2．2 DR部分的校准与测试 | 第63-65页 |
| 6．3 陀螺漂移与灵敏度的测试分析 | 第65-67页 |
| 6．4 车载系统的跑车实验与分析 | 第67-68页 |
| 6．5 系统主要功能及指标参数 | 第68-70页 |
| 6．5．1 车载导航计算机主要功能 | 第68-69页 |
| 6．5．2 技术指标 | 第69-70页 |
| 6．6 本章小节 | 第70-71页 |
| 第七章 全文总结 | 第71-73页 |
| 7．1 本文所作工作 | 第71页 |
| 7．2 研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-76页 |