| 绪论 | 第1-8页 |
| 第一章 微型飞行器（MAV）国内外发展状况 | 第8-13页 |
| 1．1 国外微型飞行器的研究 | 第8-11页 |
| 1．1．1 固定翼式微小型飞行 | 第8页 |
| 1．1．2 旋转翼式微小型飞行 | 第8-9页 |
| 1．1．3 扑翼式微小型飞行 | 第9页 |
| 1．1．4 其它国家MAV研究中的进展 | 第9-11页 |
| 1．2 微型飞行器研究的关键技术 | 第11-12页 |
| 1．3 国内微型飞行器研究现状 | 第12-13页 |
| 第二章 微型飞行器的飞行试验及控制方案的确定 | 第13-26页 |
| 2．1 微型飞行器空气动力学分析 | 第13-14页 |
| 2．2 微型飞行器飞行试验方法 | 第14-18页 |
| 2．2．1 进行风洞试验 | 第14-15页 |
| 2．2．2 进行模型自由飞试验 | 第15-18页 |
| 2．2．2．1 模型自由飞试验的控制系统 | 第16页 |
| 2．2．2．2 模型自由飞试验的测量系统 | 第16-18页 |
| 2．3 微型飞行器飞行试验数据分析 | 第18-22页 |
| 2．3．1 模型的基本运动方程及主要参数 | 第18-20页 |
| 2．3．2 模型的飞控系统分析 | 第20-22页 |
| 2．3．2．1 常规无人机飞控系统控制律的确定 | 第20-22页 |
| 2．3．2．2 常规无人机飞控系统工作原 | 第22页 |
| 2．4 微型飞行器控制方案分析 | 第22-26页 |
| 2．4．1 对微型飞行器飞控系统提出的要求 | 第22-23页 |
| 2．4．2 模糊逻辑控制技术的可行性分析与探讨 | 第23-26页 |
| 2．4．2．1 模糊逻辑控制技术的概念 | 第23页 |
| 2．4．2．2 模糊逻辑控制技术的优点 | 第23-24页 |
| 2．4．2．3 模糊逻辑控制技术在微型飞行器飞控系统中的应用 | 第24页 |
| 2．4．2．4 模糊逻辑控制技术的不足之处 | 第24-26页 |
| 第三章 微型飞行器模糊控制过程分析 | 第26-38页 |
| 3．1 精确输入量的模糊化 | 第26-28页 |
| 3．1．1 模糊集合的概念 | 第27页 |
| 3．1．2 模糊化的方法 | 第27-28页 |
| 3．2 模糊控制规则形成及模糊推理 | 第28-36页 |
| 3．2．1 模糊控制规则的形式 | 第29页 |
| 3．2．2 模糊控制规则的表示 | 第29-31页 |
| 3．2．3 模糊控制规则生成 | 第31-32页 |
| 3．2．4 根据对系统观察和测量生成控制规则方法的具体分析 | 第32-36页 |
| 3．3 模糊量的精确化 | 第36-38页 |
| 第四章 信号采集系统的设计 | 第38-56页 |
| 4．1 信号采集系统的设计思想 | 第39-40页 |
| 4．2 信号采集系统的结构 | 第40-45页 |
| 4．2．1 信号采集系统对单片机的要求 | 第40-41页 |
| 4．2．2 87C196KT单片机功能分析 | 第41-45页 |
| 4．2．2．1 87C196KT的CPU框架 | 第41-42页 |
| 4．2．2．2 87C196KT的存储器空间结构 | 第42-44页 |
| 4．2．2．3 87C196KT的外设端口分析 | 第44-45页 |
| 4．2．2．4 87C196KT单片机框图 | 第45页 |
| 4．3 信号采集系统的硬件设计 | 第45-47页 |
| 4．4 信号采集系统的软件实现 | 第47-56页 |
| 4．4．1 利用事件处理器阵列（EPA）端口对脉宽的采集 | 第47-54页 |
| 4．4．1．1 EPA的工作原理 | 第47-49页 |
| 4．4．1．2 EPA和定时器／计数器编程 | 第49-51页 |
| 4．4．1．3 EPA中断 | 第51页 |
| 4．4．1．4 利用EPA实现脉宽采集 | 第51-54页 |
| 4．4．2 87C196KT与PC机的串行通信 | 第54-56页 |
| 第五章 微型飞行器模糊控制系统设计 | 第56-65页 |
| 5．1 微型飞行器系统设计原理 | 第56-58页 |
| 5．1．1 微型飞行器模型自由飞试验过程 | 第56页 |
| 5．1．2 微型飞行器试验模糊控制过程原理分析 | 第56-58页 |
| 5．2 微型飞行器模糊控制系统设计 | 第58-65页 |
| 5．2．1 模糊模型的确立 | 第58-59页 |
| 5．2．2 模糊查询表的处理 | 第59-61页 |
| 5．2．2．1 MSCOMM控件 | 第59-60页 |
| 5．2．2．2 编程实现查询表的传送 | 第60-61页 |
| 5．2．3 模糊控制作用的实现 | 第61-65页 |
| 5．2．3．1 产生脉宽信号的分析 | 第61-63页 |
| 5．2．3．2 程序设计 | 第63-65页 |
| 总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
