| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的提出及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外采摘机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·采摘机器人和MTi系统简介 | 第12-14页 |
| ·采摘机器人的特点 | 第13-14页 |
| ·MTi系统的特点 | 第14页 |
| ·本课题研究的主要内容及意义 | 第14-16页 |
| 第二章 采摘机械手的运动学分析及仿真 | 第16-39页 |
| ·机械手的位姿描述和坐标变换 | 第16-23页 |
| ·位姿描述及齐次变换 | 第16-22页 |
| ·末端姿态的其他表示方法 | 第22-23页 |
| ·机械手的运动学方程 | 第23-26页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第23-25页 |
| ·连杆变换与运动学方程 | 第25-26页 |
| ·MOTOMAN-UPJ机械手运动学数学模型 | 第26-31页 |
| ·数学模型的建立 | 第27-28页 |
| ·UPJ型机器人正向运动学求解 | 第28-29页 |
| ·UPJ型机器人逆向运动学求解 | 第29-31页 |
| ·MOTOMAN-UPJ机械手运动学仿真 | 第31-38页 |
| ·仿真模型的建立 | 第31-32页 |
| ·运动学仿真 | 第32-35页 |
| ·UPJ型机械手PTP运动仿真 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 MTi系统的三维运动测量方法研究 | 第39-47页 |
| ·MTi系统简介 | 第39-41页 |
| ·MTi与计算机的通信 | 第39-40页 |
| ·MTi测量输出模式 | 第40-41页 |
| ·基于MTi的采摘机械手三维运动测量方法的研究 | 第41-46页 |
| ·绕坐标轴旋转运动的测量分析 | 第42-44页 |
| ·采摘过程直线运动的测量分析 | 第44-45页 |
| ·机械手末端三维运动测量分析结论 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 采摘机械手三维运动测量系统的软件设计与实现 | 第47-55页 |
| ·系统的设计 | 第47-49页 |
| ·系统结构 | 第47页 |
| ·LabVIEW语言 | 第47-48页 |
| ·LabVIEW与ActiveX | 第48-49页 |
| ·软件模块设计 | 第49-54页 |
| ·主面板程序设计 | 第49-50页 |
| ·子面板程序设计 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于MTi的采摘机械手运动仿真及试验 | 第55-73页 |
| ·试验方案 | 第55页 |
| ·试验装置介绍 | 第55-56页 |
| ·试验结果及分析 | 第56-72页 |
| ·采摘机械手直线作业试验分析 | 第56-62页 |
| ·采摘机械手避障作业试验分析 | 第62-67页 |
| ·采摘机械手末端姿态调整试验分析 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·主要工作与结论 | 第73-74页 |
| ·存在的问题与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间发表的论文 | 第80页 |