| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 致谢 | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·柔性臂的建模方法 | 第10-12页 |
| ·柔性臂末端轨迹跟踪的问题描述 | 第12-13页 |
| ·柔性臂末端轨迹跟踪的研究方法 | 第13-15页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| ·论文的研究内容和创新点 | 第15-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| ·结论 | 第17-18页 |
| 第二章 柔性机械臂的建模 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·假设模态法模型 | 第18-21页 |
| ·动力学方程的建立 | 第21-24页 |
| ·柔性臂的运动学方程 | 第21-22页 |
| ·动能和势能的计算 | 第22页 |
| ·动力学方程的建立 | 第22-24页 |
| ·方程的简化 | 第24页 |
| ·仿真试验 | 第24-27页 |
| ·结论 | 第27-28页 |
| 第三章 模型确定时基于最优控制的柔性臂末端轨迹跟踪 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·问题描述 | 第29-31页 |
| ·关于末端变量的动力学方程 | 第29-30页 |
| ·柔性臂末端轨迹跟踪的难点 | 第30-31页 |
| ·最优控制模型的建立 | 第31-32页 |
| ·状态方程的建立 | 第31-32页 |
| ·LQ跟踪问题的优化指标 | 第32页 |
| ·问题求解 | 第32-34页 |
| ·仿真试验 | 第34-39页 |
| ·结论 | 第39-42页 |
| 第四章 模型不确定时基于预测控制的柔性臂末端跟踪 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·预测控制算法 | 第43-45页 |
| ·预测模型 | 第43-44页 |
| ·滚动优化 | 第44页 |
| ·反馈校正 | 第44-45页 |
| ·预测控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·柔性臂的预测模型 | 第45-46页 |
| ·模型的反馈校正 | 第46页 |
| ·最优控制律及最优力矩的求解 | 第46-47页 |
| ·算法实现及性能分析 | 第47-48页 |
| ·仿真试验 | 第48-51页 |
| ·结论 | 第51-54页 |
| 第五章 真实柔性机械臂运动控制的计算机模拟 | 第54-60页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·实验室柔性机械臂的介绍 | 第54-55页 |
| ·柔性机械臂的SimMechanics模型 | 第55-57页 |
| ·仿真研究 | 第57-58页 |
| ·结论 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60-61页 |
| ·研究展望 | 第61页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |