基于视觉的服务机器人导航
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·服务机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外服务机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内服务机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·服务机器人导航相关技术 | 第14-16页 |
| ·服务机器人中的计算机视觉技术 | 第16-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 服务机器人系统 | 第20-28页 |
| ·服务机器人视觉导航系统基本体系 | 第20-21页 |
| ·服务机器人本体的组成 | 第21-23页 |
| ·机械结构模块 | 第21-22页 |
| ·伺服控制模块 | 第22-23页 |
| ·视觉系统的组成 | 第23-27页 |
| ·视觉系统的硬件结构 | 第24-26页 |
| ·视觉系统的软件组成 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第28-40页 |
| ·摄像机模型建立 | 第28-32页 |
| ·摄像机参考坐标系 | 第28-30页 |
| ·摄像机线性模型 | 第30-32页 |
| ·摄像机标定技术 | 第32-38页 |
| ·摄像机标定技术概述 | 第32-33页 |
| ·张正友标定方法原理 | 第33-35页 |
| ·摄像机标定试验 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 服务机器人定位技术 | 第40-63页 |
| ·服务机器人定位系统结构 | 第40页 |
| ·图像预处理技术 | 第40-45页 |
| ·彩色图像的灰度化 | 第41-42页 |
| ·图像平滑技术 | 第42-43页 |
| ·图像的形态学运算 | 第43-45页 |
| ·图像分割与区域标记 | 第45-49页 |
| ·图像分割技术 | 第45-46页 |
| ·图像的联通域标记 | 第46-49页 |
| ·路标的识别技术 | 第49-56页 |
| ·路标的NMI特征值计算原理 | 第50-52页 |
| ·路标的NMI特征提取实验 | 第52-54页 |
| ·路标的识别实验 | 第54-56页 |
| ·服务机器人定位技术 | 第56-62页 |
| ·机器人定位技术原理 | 第56-58页 |
| ·服务机器人定位试验 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 服务机器人视觉导航实验 | 第63-75页 |
| ·机器人路径规划技术 | 第63-66页 |
| ·地图构建 | 第63-64页 |
| ·路径规划 | 第64-66页 |
| ·机器人串口通信设计 | 第66-70页 |
| ·MSComm控件介绍 | 第67-68页 |
| ·通信程序编写 | 第68-70页 |
| ·服务机器人导航试验 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
