| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究意义和应用前景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外管道机器人研究进展 | 第9-12页 |
| ·国内管道机器人研究进展 | 第12-13页 |
| ·常用的控制方案介绍 | 第13-14页 |
| ·论文背景 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-16页 |
| 2 炮管清洁机器人总体设计 | 第16-20页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·性能要求 | 第16页 |
| ·炮管清洁机器人总体结构参数和特点 | 第16-17页 |
| ·电机选型 | 第17-20页 |
| ·行走电机 | 第17-19页 |
| ·清洗电机 | 第19-20页 |
| 3 炮管清洁机器人控制系统设计 | 第20-43页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第20-21页 |
| ·ARM主控制器 | 第21-24页 |
| ·ARM微控制器 | 第21页 |
| ·S3C2410A控制器的特点 | 第21-23页 |
| ·基于S3C2410A的开发板简介 | 第23-24页 |
| ·LCD转VGA模块 | 第24页 |
| ·电机控制系统 | 第24-26页 |
| ·电机控制方式 | 第25页 |
| ·无刷直流电机工作原理分析 | 第25页 |
| ·无刷直流电动机的驱动方式选择 | 第25-26页 |
| ·转子位置检测方式 | 第26页 |
| ·无刷直流电动机的控制 | 第26-31页 |
| ·无刷直流电动机控制电路 | 第26-28页 |
| ·无刷直流电动机功率驱动电路 | 第28-30页 |
| ·保护电路 | 第30页 |
| ·光耦隔离电路 | 第30页 |
| ·缓冲电路 | 第30-31页 |
| ·图像采集系统 | 第31-42页 |
| ·图像采集系统硬件构成 | 第32-33页 |
| ·USB传输模块 | 第33页 |
| ·图像数据存储器 | 第33-35页 |
| ·图像传感器 | 第35-37页 |
| ·采光照明系统 | 第37页 |
| ·图像采集系统的工作原理与电路设计 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 炮管清洁机器人控制算法设计与仿真 | 第43-52页 |
| ·无刷直流电机的转速控制算法设计 | 第43-47页 |
| ·双闭环控制系统动态数学模型的建立 | 第43-45页 |
| ·电流调节器设计 | 第45-46页 |
| ·转速调节器设计 | 第46-47页 |
| ·无刷直流电机的转矩控制算法设计 | 第47-52页 |
| ·常规PID控制 | 第48页 |
| ·PID调节器各参数对控制效果的影响 | 第48-49页 |
| ·常用的PID参数整定方法 | 第49页 |
| ·模糊PID控制 | 第49-52页 |
| 5 炮管清洁机器人控制系统软件设计 | 第52-71页 |
| ·嵌入式系统 | 第52-55页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第52-53页 |
| ·嵌入式系统的概念 | 第53-54页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第54-55页 |
| ·Windows CE 5.0操作系统移植 | 第55-61页 |
| ·Windows CE 5.0操作系统移植环境的建立 | 第56-57页 |
| ·Windows CE 5.0嵌入式操作系统的BSP开发 | 第57-58页 |
| ·Boot Loader的编写 | 第58-59页 |
| ·OAL的编写 | 第59-61页 |
| ·Windows CE 5.0操作系统定制 | 第61页 |
| ·Windows CE 5.0驱动程序开发 | 第61-65页 |
| ·Windows CE 5.0驱动分类和系统结构 | 第61-62页 |
| ·流驱动的编制 | 第62页 |
| ·Windows CE 5.0驱动程序开发环境 | 第62页 |
| ·电机控制系统DLL文件的编制 | 第62-63页 |
| ·图像采集系统DLL文件的编制 | 第63-65页 |
| ·基于Windows CE 5.0控制系统的实现 | 第65-70页 |
| ·电机控制系统应用程序实现 | 第65-67页 |
| ·图像采集系统应用程序实现 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 6 被控对象分析与算法仿真 | 第71-77页 |
| ·转速控制算法仿真 | 第71-74页 |
| ·转矩脉动抑制控制算法仿真 | 第74-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-80页 |
| ·总结 | 第77-79页 |
| ·已完成部分 | 第77-78页 |
| ·待改进之处 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |