消除手术机器人人手抖动问题的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·手术机器人消抖的研究状况及发展趋势 | 第8-13页 |
| ·国外发展状况 | 第10-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-13页 |
| ·需要解决问题 | 第13-14页 |
| ·本文研究的内容与框架 | 第14-15页 |
| 第二章 自适应滤波 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·自适应信号处理系统及其应用 | 第15-19页 |
| ·自适应信号处理应用 | 第16-18页 |
| ·自适应信号处理理论和方法 | 第18-19页 |
| ·自适应滤波器 | 第19-22页 |
| ·衡量自适应滤波器的性能指标 | 第20-21页 |
| ·自适应滤波器原理的频域解释 | 第21-22页 |
| ·最小均方(LMS)算法 | 第22-28页 |
| ·代价函数、最优权矢量和误差性能曲面 | 第22-24页 |
| ·最陡下降法 | 第24-25页 |
| ·最小均方LMS算法 | 第25-26页 |
| ·提高LMS收敛速度的方法 | 第26-28页 |
| ·递推最小二乘(RLS)算法 | 第28-32页 |
| ·最小二乘滤波方程 | 第28-31页 |
| ·递推最小二乘(RLS)算法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 具有力感觉的通用手术主手模型 | 第33-42页 |
| ·工作空间概述 | 第33页 |
| ·通用手术机器人主手运动学模型建立 | 第33-34页 |
| ·D-H参数法 | 第34-37页 |
| ·通用手术机器人主手齐次坐标和运动学方程建立 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 消除手术机器人抖动的仿真实验 | 第42-61页 |
| ·仿真原理 | 第42-44页 |
| ·MATLAB工具 | 第44-47页 |
| ·MATLAB简介 | 第44页 |
| ·Simulink仿真工具 | 第44-46页 |
| ·MATLAB功能和特点 | 第46-47页 |
| ·人手抖动信号分析 | 第47-48页 |
| ·仿真实验及其分析 | 第48-60页 |
| ·最小均方（LMS）算法仿真 | 第52-56页 |
| ·递推最小二乘(RLS)算法仿真 | 第56-59页 |
| ·RLS与LMS算法的比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
