仿人机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国外仿人机器人研究概况 | 第11-17页 |
| ·国内仿人机器人的研究现状 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 仿人机器人运动控制系统结构 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21-23页 |
| ·机器人运动系统组成及其相互关系 | 第23-25页 |
| ·仿人机器人机构 | 第25-29页 |
| ·机械结构 | 第25-27页 |
| ·执行机构 | 第27-28页 |
| ·传感器 | 第28-29页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第29-31页 |
| ·设计要求 | 第29-30页 |
| ·总体结构组成 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 仿人机器人运动控制系统硬件设计 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·核心处理器选型 | 第32-35页 |
| ·关节控制器 | 第35-43页 |
| ·关节控制器架构 | 第35-38页 |
| ·CAN 通讯模块 | 第38-39页 |
| ·McBSP 通讯模块 | 第39-43页 |
| ·关节驱动器 | 第43-50页 |
| ·需求分析 | 第43-44页 |
| ·关节驱动器架构 | 第44-46页 |
| ·电机控制与驱动 | 第46-48页 |
| ·位置反馈 | 第48-50页 |
| ·其他模块 | 第50页 |
| ·系统集成 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 仿人机器人运动控制系统软件设计 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·软件总体设计 | 第52-53页 |
| ·需求分析 | 第52页 |
| ·开发环境 | 第52-53页 |
| ·软件详细设计 | 第53-60页 |
| ·主程序 | 第53-54页 |
| ·CAN 通讯模块 | 第54-57页 |
| ·McBSP 通讯模块 | 第57-58页 |
| ·电机控制模块 | 第58-59页 |
| ·测速模块 | 第59-60页 |
| ·电机控制算法 | 第60-62页 |
| ·数字PID 算法 | 第60-61页 |
| ·积分饱和 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验 | 第63-68页 |
| ·实验平台 | 第63页 |
| ·协调层 | 第63-64页 |
| ·数据通信层 | 第64-65页 |
| ·多关节协同控制实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录：缩略语 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-79页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第79页 |
