| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·手术导航系统 | 第12-13页 |
| ·计算机视觉技术 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·系统建立和图像数据获取 | 第16-17页 |
| ·本文的结构 | 第17-18页 |
| 第二章 计算机视觉算法概述 | 第18-28页 |
| ·透视模型 | 第18-22页 |
| ·小孔成像模型 | 第19-20页 |
| ·图像的像素化 | 第20页 |
| ·坐标系变换 | 第20-21页 |
| ·成像过程 | 第21-22页 |
| ·对极几何关系 | 第22-24页 |
| ·基本矩阵估计 | 第24-26页 |
| ·八点算法 | 第24-25页 |
| ·RANSAC 方法 | 第25-26页 |
| ·三维重建基本原理 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 内窥镜摄像机标定和畸变矫正 | 第28-36页 |
| ·摄像机非线性模型 | 第28-29页 |
| ·内窥镜摄像机标定方法 | 第29-30页 |
| ·两步法介绍 | 第29页 |
| ·本文所采取的标定方法 | 第29-30页 |
| ·标定实验及结果 | 第30-35页 |
| ·内窥镜图像畸变矫正 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 特征提取和跟踪 | 第36-59页 |
| ·内窥镜图像预处理 | 第36-38页 |
| ·畸变矫正 | 第36-37页 |
| ·感兴趣区域提取 | 第37页 |
| ·直方图均衡 | 第37-38页 |
| ·基于KLT 的特征跟踪方法 | 第38-47页 |
| ·序列图像运动模型 | 第39-40页 |
| ·基于Harris 的特征提取 | 第40-42页 |
| ·基于光流场的特征跟踪算法 | 第42-44页 |
| ·利用RANSAC 策略剔除误匹配 | 第44-45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47页 |
| ·基于SIFT 的特征跟踪方法 | 第47-58页 |
| ·SIFT 特征提取算子概述 | 第48-51页 |
| ·基于帧间运动估计的块匹配算法 | 第51-52页 |
| ·基于SIFT 的特征跟踪算法 | 第52-54页 |
| ·SIFT 算子优化 | 第52-53页 |
| ·特征匹配估计策略 | 第53页 |
| ·误匹配剔除策略 | 第53-54页 |
| ·算法流程 | 第54页 |
| ·实验结果及分析 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 从运动中恢复结构 | 第59-75页 |
| ·三维重建流程 | 第59-60页 |
| ·射影重建 | 第60-64页 |
| ·图像坐标规范化 | 第61页 |
| ·两视图的射影重建 | 第61-62页 |
| ·基于多视图矩阵（Multiple-View Matrix）分解的迭代方法 | 第62-64页 |
| ·多视图矩阵描述 | 第63页 |
| ·算法流程 | 第63-64页 |
| ·从射影重建上升到欧氏重建 | 第64-67页 |
| ·摄像机自标定 | 第65-66页 |
| ·欧氏重建 | 第66页 |
| ·光束平差法(Bundle Adjustment) | 第66-67页 |
| ·三维模型可视化 | 第67-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |