空间运动可控多自由度隔振平台的动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的背景目的与意义 | 第10-11页 |
| ·隔振技术及隔振平台的研究 | 第11-13页 |
| ·隔振技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·隔振平台与作动器的研究 | 第12-13页 |
| ·Stewart 平台国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·六自由度Stewart 平台隔振装置的研究 | 第13-14页 |
| ·Stewart 平台理论的研究现状 | 第14-16页 |
| ·Stewart 平台应用研究 | 第16-18页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 空间运动可控隔振平台的设计 | 第19-25页 |
| ·空间运动可控多自由度隔振平台的设计 | 第19-21页 |
| ·隔振平台的构型 | 第19-20页 |
| ·支腿的结构设计 | 第20-21页 |
| ·隔振平台的坐标转换矩阵与雅克比矩阵 | 第21-24页 |
| ·隔振平台空间坐标定义及转换矩阵 | 第22-23页 |
| ·Stewart 平台的雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 Stewart 隔振平台的动力学分析 | 第25-41页 |
| ·质点系Newton-Eular 动力学方程 | 第25-27页 |
| ·卫星的轨道与姿态方程 | 第27-28页 |
| ·Stewart 平台的卫星轨道方程 | 第27-28页 |
| ·空间运行Stewart 平台的卫星姿态方程 | 第28页 |
| ·卫星姿态响应曲线 | 第28-31页 |
| ·Stewart 平台的动力学建模 | 第31-40页 |
| ·支腿的运动学分析 | 第32-33页 |
| ·支腿动力学分析 | 第33-34页 |
| ·隔振平台动力学方程 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 空间多自由度隔振平台的动力学建模 | 第41-62页 |
| ·Stewart 平台的空间定位 | 第41-43页 |
| ·空间坐标系的定义 | 第41-42页 |
| ·空间坐标转换矩阵定义 | 第42页 |
| ·坐标转换矩阵的求解 | 第42-43页 |
| ·动力学模型的建立 | 第43-55页 |
| ·支腿的运动学方程 | 第44-50页 |
| ·支腿的动力学方程 | 第50-53页 |
| ·平台的动力学方程 | 第53-55页 |
| ·空间隔振平台的阻尼控制 | 第55-61页 |
| ·正弦扰动的阻尼隔振仿真 | 第56-58页 |
| ·大阻尼隔振仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 空间多自由度运动可控隔振平台动力学仿真 | 第62-89页 |
| ·反馈控制系统的设计原理 | 第62-63页 |
| ·反馈控制算法 | 第63-65页 |
| ·任务空间运动状态的反馈 | 第63-64页 |
| ·驱动空间的运动状态的反馈 | 第64页 |
| ·任务空间和驱动空间的运动状态的方程 | 第64-65页 |
| ·Stewart 定位平台的主动定位 | 第65-68页 |
| ·主被动一体化隔振控制 | 第68-77页 |
| ·正弦扰动指向隔振 | 第68-73页 |
| ·随机信号扰动隔振控制 | 第73-77页 |
| ·主动与主被动联合隔振控制 | 第77-88页 |
| ·正弦扰动指向隔振 | 第77-83页 |
| ·随机信号扰动指向隔振 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
