| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| NOMENCLATURE | 第9-11页 |
| LIST OF TABLES | 第11-12页 |
| LIST OF FIGURES | 第12-14页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第14-19页 |
| ·Background of the UAV | 第14-15页 |
| ·Current Research on Modeling of Small Scale UAV | 第15-17页 |
| ·Motivation and Goals | 第17-18页 |
| ·Outline of the Thesis | 第18-19页 |
| CHAPTER 2 BASICS OF DYNAMIC MODELING FOR UAV | 第19-26页 |
| ·Introduction | 第19-20页 |
| ·Coordinate System | 第20-24页 |
| ·Earth Frame and Initial Frame (OEXEYEZE) | 第20-21页 |
| ·Body Fixed Frame (OBXBYBZB) | 第21页 |
| ·Transformation between the Initial Frame and Body Fixed Frame | 第21-24页 |
| ·Components of the UAV | 第24页 |
| ·Physical Parameters of the UAV | 第24-26页 |
| CHAPTER 3 FIRST PRINCIPLE MODELING | 第26-43页 |
| ·Principle of Operating the Helicopter | 第26-27页 |
| ·Flight Aerodynamics of Small Scale UAV | 第27-32页 |
| ·Main Rotor | 第29-30页 |
| ·Tail Rotor | 第30-31页 |
| ·Fuselage | 第31-32页 |
| ·Vertical Fin | 第32页 |
| ·Horizontal Fin | 第32页 |
| ·Main Rotor Moments and Flapping Dynamics | 第32-35页 |
| ·All States Nonlinear Functions of the UAV | 第35-37页 |
| ·Linearized Model of the UAV in Hover | 第37-39页 |
| ·Parameters Reduction | 第39-43页 |
| CHAPTER 4 SYSTEM IDENTIFICATION AND VERIFICATION | 第43-75页 |
| ·Collection of Flight Data | 第43-47页 |
| ·Determination of the Range of Frequency | 第44页 |
| ·Design of Frequency-Sweep inputs | 第44-46页 |
| ·Design of Process for the Experiment | 第46-47页 |
| ·Flight Data Process | 第47页 |
| ·Frequency Response Calculation | 第47-56页 |
| ·Frequency Response | 第51-52页 |
| ·Coherence Function | 第52-56页 |
| ·Multiple Input Identification | 第56-63页 |
| ·State-Space Model Identification | 第63-65页 |
| ·State-Space Model Structure | 第63-64页 |
| ·Identification Cost Function. | 第64-65页 |
| ·The Process of Identifying Parameters | 第65-68页 |
| ·Choice of Frequency Range for Identification | 第65-66页 |
| ·Results of Parameters Identification | 第66-68页 |
| ·Verification of the Model in Time Domain | 第68-75页 |
| Chapter 5 CONCLUSION AND FUTURE WORK | 第75-77页 |
| ·Conclusion of the Thesis | 第75页 |
| ·Future Work | 第75-77页 |
| REFERENCES | 第77-80页 |
