小型无人直升机悬停控制算法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-14页
·课题研究背景	第8-10页
·直升机的工作原理	第8-9页
·小型直升机模型基本知识	第9-10页
·直升机控制器研究现状	第10-13页
·本文主要内容	第13-14页
第2章 直升机模型辨识	第14-20页
·系统辨识	第14-15页
·进行直升机模型辨识的目的	第15页
·系统辨识	第15-17页
·先验知识和建模目的	第15-16页
·直升机悬停模型辨识实验	第16-17页
·有关参数的估计	第17页
·辨识的直升机模型	第17-20页
第3章 LQG控制器设计	第20-35页
·状态空间模型	第20-22页
·LQG控制器设计	第22-27页
·设计全阶观测器	第23-25页
·输出反馈设计	第25-27页
·实验及结果	第27-35页
第4章 神经网络控制器及强化学习算法	第35-66页
·强化学习	第35-40页
·决策	第35-36页
·强化学习过程	第36-37页
·直升机的强化学习	第37-40页
·人工神经网络及神经网络控制器	第40-45页
·人工神经网络的基本特征	第41-43页
·人工神经网络的基本结构	第43-44页
·人工神经网络的学习方法	第44-45页
·基于强化学习的直升机控制器设计	第45-66页
·神经网络控制器结构	第46-50页
·算法设计	第50-59页
·随机搜索实验方案设计	第59-61页
·实验结果	第61-66页
结论	第66-68页
参考文献	第68-72页
致谢	第72页