双目采摘机器人路径优化设计的研究
| 中文摘要 | 第1-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第10-17页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·采摘机器人概述 | 第11-12页 |
| ·视觉采摘机器人及其轨迹规划的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究进展 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 双目视觉定位系统的研究 | 第17-32页 |
| ·摄像机标定原理 | 第17-18页 |
| ·标定算法 | 第18-23页 |
| ·摄像机模型 | 第18页 |
| ·标定中的各种坐标系 | 第18-19页 |
| ·各种坐标系的转换关系 | 第19-23页 |
| ·标定实验 | 第23-24页 |
| ·实验结果及分析 | 第24-27页 |
| ·定位模型的建立 | 第27-29页 |
| ·定位实验 | 第29-30页 |
| ·结果分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 采摘路径优化 | 第32-39页 |
| ·遗传算法简介 | 第32-33页 |
| ·遗传算法的基本要素 | 第33-35页 |
| ·编码 | 第34页 |
| ·初始种群 | 第34页 |
| ·遗传操作 | 第34页 |
| ·适应度函数的确定 | 第34页 |
| ·约束条件的处理 | 第34-35页 |
| ·路径优化设计 | 第35-36页 |
| ·初始种群的生成及编码 | 第35页 |
| ·适应度函数的评估 | 第35-36页 |
| ·交叉 | 第36页 |
| ·变异 | 第36页 |
| ·路径优化实验 | 第36-38页 |
| ·优化结果及分析 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 运动学分析 | 第39-47页 |
| ·齐次坐标和坐标变换 | 第39-41页 |
| ·运动学方程的解 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 运动学仿真 | 第47-51页 |
| ·仿真软件的介绍 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 6 结论 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56页 |
