水平井牵引机器人机械系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| ·开展水平井牵引机器人研究的意义 | 第9-10页 |
| ·水平井牵引机器人机械系统的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究现状分析 | 第10-15页 |
| ·国内研究现状分析 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水平井牵引机器人机械系统设计 | 第19-32页 |
| ·水平井牵引机器人工作环境及总体方案 | 第19-20页 |
| ·牵引机器人管道内运动方式的对比与选择 | 第20-23页 |
| ·水平井牵引机器人机械结构设计 | 第23-29页 |
| ·越障机构设计 | 第24-26页 |
| ·驱动机构设计 | 第26-27页 |
| ·整体设计 | 第27-28页 |
| ·过载保护装置的选择 | 第28-29页 |
| ·扶正器 | 第29页 |
| ·水平井牵引机器人工作流程 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水平井牵引机器人运动学及动力学分析 | 第32-49页 |
| ·水平井牵引机器人数学模型 | 第32-37页 |
| ·水平井牵引机器人空间运动方程 | 第32-33页 |
| ·越障机构力学模型 | 第33-35页 |
| ·设计要素之间的关系曲线 | 第35-37页 |
| ·驱动轮轮齿结构对牵引力的影响 | 第37-40页 |
| ·牵引机器人井下运动阻力分析 | 第40-43页 |
| ·扶正器摩擦阻力分析 | 第40-41页 |
| ·拖缆阻力分析 | 第41-43页 |
| ·其它阻力 | 第43页 |
| ·越障能力分析 | 第43-47页 |
| ·通过凸起障碍时的力学分析 | 第44-45页 |
| ·通过斜坡障碍时的力学分析 | 第45-46页 |
| ·越障通过性分析 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第4章 水平井牵引机器人的计算机仿真 | 第49-64页 |
| ·水平井牵引机器人动力学仿真 | 第49-57页 |
| ·水平井牵引机器人虚拟样机模型建立 | 第50-53页 |
| ·水平井牵引机器人动力学仿真 | 第53-57页 |
| ·基于ANSYS的齿轮齿条接触分析 | 第57-62页 |
| ·ANSYS与Pro/E联合建模 | 第58页 |
| ·齿轮齿条建模过程 | 第58-59页 |
| ·齿轮的有限元分析模型 | 第59页 |
| ·施加边界约束 | 第59-60页 |
| ·齿根应力有限元计算结果与讨论 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-67页 |
| ·研究工作总结 | 第64-65页 |
| ·问题和展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71页 |
