足底驱动步态模拟机构运动学设计与静态性能分析研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 下肢康复训练机器人 | 第14-17页 |
| 1.2.2 并联机构运动学 | 第17-18页 |
| 1.2.3 并联机构静刚度分析 | 第18-19页 |
| 1.2.4 气动人工肌肉静态特性 | 第19-20页 |
| 1.2.5 有限元分析方法 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 概念设计与运动学分析 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 概念设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 设计需求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机构简介 | 第23-25页 |
| 2.2.3 机构自由度计算 | 第25-26页 |
| 2.3 运动学建模及优化设计 | 第26-34页 |
| 2.3.1 坐标系的定义 | 第26-27页 |
| 2.3.2 位置逆解分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 位置正解分析 | 第28-29页 |
| 2.3.4 速度分析 | 第29-30页 |
| 2.3.5 运动学优化设计 | 第30-33页 |
| 2.3.6 算例 | 第33-34页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第34-37页 |
| 2.4.1 工作空间的边界条件 | 第35页 |
| 2.4.2 工作空间的搜索方法 | 第35-36页 |
| 2.4.3 算例 | 第36-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 静刚度建模与分析 | 第38-57页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 静刚度半解析建模 | 第38-46页 |
| 3.2.1 力分析与变形分析 | 第40-41页 |
| 3.2.2 静柔度分析 | 第41-42页 |
| 3.2.3 界面柔度精细建模 | 第42-46页 |
| 3.3 零部件刚度 | 第46-53页 |
| 3.3.1 气动人工肌肉刚度模型 | 第46-52页 |
| 3.3.2 其他零部件刚度系数 | 第52-53页 |
| 3.4 算例 | 第53-55页 |
| 3.5 小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于SAMCEF的有限元建模与仿真分析 | 第57-72页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于SAMCEF的有限元快速建模技术 | 第57-60页 |
| 4.2.1 SAMCEF有限元分析软件 | 第57-59页 |
| 4.2.2 有限元快速建模方法 | 第59-60页 |
| 4.3 AirGait并联机构有限元建模 | 第60-67页 |
| 4.3.1 几何模型的建立与修补 | 第61-62页 |
| 4.3.2 有限元分析数据的定义 | 第62-64页 |
| 4.3.3 网格划分 | 第64-66页 |
| 4.3.4 求解参数设置及结果处理 | 第66-67页 |
| 4.4 AirGait并联机构静态性能分析 | 第67-70页 |
| 4.4.1 有限元分析结果 | 第67-69页 |
| 4.4.2 半解析模型和有限元模型结果对比 | 第69-70页 |
| 4.5 小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
