| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 RoboCup的起源与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 RoboCup标准平台组的起源与简介 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 仿人机器人个体技术研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 仿人机器人协作与研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 机器人行为分层强化学习现状 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要工作及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 RoboCup3D仿真平台及标准平台介绍 | 第15-21页 |
| 2.1 RoboCup3D仿真平台 | 第15-17页 |
| 2.1.1 平台架构 | 第15-17页 |
| 2.1.2 仿真机器人模型 | 第17页 |
| 2.2 RoboCup标准平台 | 第17-20页 |
| 2.2.1 平台简介 | 第17-18页 |
| 2.2.2 NAO机器人介绍 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于倒立摆模型仿人机器人步态设计与参数优化 | 第21-38页 |
| 3.1 三维线性倒立摆与机器人模型创建 | 第21-23页 |
| 3.2 三维步行模式分析 | 第23-26页 |
| 3.2.1 单脚支撑期 | 第24-25页 |
| 3.2.2 整步阶段 | 第25-26页 |
| 3.3 基于线性倒立摆模型的NAO机器人步态规划 | 第26-29页 |
| 3.3.1 前向平面中的运动规划 | 第26-28页 |
| 3.3.2 侧向平面中的运动规划 | 第28-29页 |
| 3.4 基于分层编织强化学习的仿人足球机器人的行走优化 | 第29-33页 |
| 3.4.1 分层编织强化学习算法 | 第29-31页 |
| 3.4.2 基于分层编织学习的仿人足球机器人行走优化 | 第31-33页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第33-37页 |
| 3.5.1 仿真结果与分析 | 第33-36页 |
| 3.5.2 实体机器人实验结果分析 | 第36-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于贝塞尔曲线插值的仿人足球机器人踢球动作设计与参数优化 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于贝塞尔曲线插值的仿人足球机器人踢球方法 | 第38-43页 |
| 4.2.1 轨迹规划模块 | 第39-42页 |
| 4.2.2 逆运动学模块 | 第42-43页 |
| 4.3 基于分层编织强化学习的踢球行为参数优化 | 第43-45页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第45-48页 |
| 4.4.1 仿真实验结果与分析 | 第45-47页 |
| 4.4.2 实体实验结果与分析 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于KeepAway的局部传球战术 | 第49-58页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 KeepAway训练模型 | 第49-51页 |
| 5.2.1 KeepAway平台相关定义 | 第49-50页 |
| 5.2.2 Robocup3D仿真平台中的Keepaway3vs2训练场景搭建 | 第50-51页 |
| 5.3 基于KeepAway训练模型的传球策略 | 第51-54页 |
| 5.3.1 传球对象确定方法 | 第51-52页 |
| 5.3.2 传球对象之间的协作 | 第52-53页 |
| 5.3.3 评估函数的设立 | 第53-54页 |
| 5.4 仿真实验结果与分析 | 第54-57页 |
| 5.4.1 不同策略下的训练比较 | 第54-55页 |
| 5.4.2 RoboCup3D仿真平台传球战术实验 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 未来展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第63-64页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间所获荣誉 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
