| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 多智能体系统的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 多智能体系统一致性分布式控制的定义和数学描述 | 第14-15页 |
| 1.3 多智能体系统一致性分布式控制的研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 线性多智能体系统的一致性分布式控制 | 第15-16页 |
| 1.3.2 非线性多智能体系统的一致性分布式控制 | 第16-17页 |
| 1.3.3 带有未知非线性控制增益的多智能体系统的一致性分布式控制 | 第17-18页 |
| 1.3.4 控制方向未知的多智能体系统的一致性分布式控制 | 第18-19页 |
| 1.3.5 基于输出反馈的多智能体系统的一致性分布式控制 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要工作及内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 预备知识 | 第22-29页 |
| 2.1 基本的数学知识 | 第22-23页 |
| 2.1.1 本文的主要记号 | 第22页 |
| 2.1.2 范数 | 第22页 |
| 2.1.3 芭芭拉引理及其推论 | 第22-23页 |
| 2.2 代数图论 | 第23-25页 |
| 2.2.1 图的基本概念和定义 | 第23页 |
| 2.2.2 图的拉普拉斯矩阵相关的引理 | 第23-24页 |
| 2.2.3 Z矩阵和M矩阵的定义和相关引理 | 第24-25页 |
| 2.3 函数逼近的两种方法 | 第25-27页 |
| 2.3.1 利用傅里叶级数作函数逼近 | 第25-26页 |
| 2.3.2 利用神经网络作函数逼近 | 第26-27页 |
| 2.4 系统有界性及判断引理 | 第27-29页 |
| 第3章 多个非完整移动机器人的一致性分布式控制 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 问题描述 | 第30-35页 |
| 3.2.1 移动机器人的运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 移动机器人的分布式控制问题 | 第31-35页 |
| 3.3 控制器设计和稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 一致性分布式控制器设计 | 第35页 |
| 3.3.2 闭环系统的稳定性 | 第35-37页 |
| 3.4 存在通讯时延下的一致性分布式控制 | 第37-39页 |
| 3.5 扩展至机器人编队情形 | 第39-40页 |
| 3.6 仿真研究 | 第40-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 不确定高阶非线性多智能体系统的一致性分布式控制 | 第45-76页 |
| 4.1 基于状态反馈的一类不确定高阶非线性多智能体系统的一致性控制 | 第45-58页 |
| 4.1.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.1.2 问题描述 | 第46页 |
| 4.1.3 控制器设计和稳定性分析 | 第46-56页 |
| 4.1.4 仿真研究 | 第56-58页 |
| 4.2 基于输出反馈的一类不确定高阶非线性多智能体系统的一致性控制 | 第58-74页 |
| 4.2.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2.2 问题描述 | 第59-60页 |
| 4.2.3 状态观测器设计 | 第60-62页 |
| 4.2.4 分布式控制器设计 | 第62-71页 |
| 4.2.5 稳定性分析 | 第71-73页 |
| 4.2.6 仿真研究 | 第73-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 无向通讯拓扑下控制方向未知的多智能体一致性分布式控制 | 第76-105页 |
| 5.1 一类控制方向未知的高阶多智能体系统的一致性控制 | 第76-87页 |
| 5.1.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.1.2 问题描述 | 第77-78页 |
| 5.1.3 自适应控制器设计 | 第78-85页 |
| 5.1.4 主要结论和稳定性分析 | 第85页 |
| 5.1.5 仿真研究 | 第85-87页 |
| 5.2 多个控制方向未知的Euler-Lagrange系统的一致性控制 | 第87-103页 |
| 5.2.1 引言 | 第87-88页 |
| 5.2.2 问题描述 | 第88-89页 |
| 5.2.3 无领导者情况下的控制器设计和稳定性分析 | 第89-95页 |
| 5.2.4 有领导者情况下的控制器设计和稳定性分析 | 第95-100页 |
| 5.2.5 仿真研究 | 第100-103页 |
| 5.3 本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 有向通讯拓扑下未知控制增益的多智能体一致性分布式控制 | 第105-134页 |
| 6.1 一类带有未知控制增益的二阶多智能体系统的一致性控制 | 第105-120页 |
| 6.1.1 引言 | 第105-106页 |
| 6.1.2 问题描述 | 第106-107页 |
| 6.1.3 分布式切换控制器设计 | 第107-112页 |
| 6.1.4 稳定性分析 | 第112-119页 |
| 6.1.5 仿真研究 | 第119-120页 |
| 6.2 一类控制方向未知的二阶多智能体系统一致性控制 | 第120-131页 |
| 6.2.1 引言 | 第120-121页 |
| 6.2.2 问题描述 | 第121-122页 |
| 6.2.3 无领导者情况下的控制器设计和稳定性分析 | 第122-125页 |
| 6.2.4 有领导者情况下的控制器设计和稳定性分析 | 第125-129页 |
| 6.2.5 仿真研究 | 第129-131页 |
| 6.3 本章小结 | 第131-134页 |
| 第7章 总结与展望 | 第134-136页 |
| 7.1 全文总结 | 第134-135页 |
| 7.2 研究展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-148页 |
| 在读期间发表的论文和承担科研及取得成果 | 第148-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
