基于工业机器人的覆膜贴合视觉引导研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 工业机器人视觉标定研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 工业机器人工具标定研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 视觉引导及工具标定 | 第16-40页 |
| 2.1 机械手DH模型分析 | 第16-21页 |
| 2.2 视觉引导系统标定 | 第21-32页 |
| 2.2.1 相机标定 | 第21-28页 |
| 2.2.2 Eye-to-Hand手眼标定 | 第28-30页 |
| 2.2.3 Eye-in-Hand手眼标定 | 第30-32页 |
| 2.3 基于视觉的工具标定 | 第32-39页 |
| 2.3.1 EPSON自带工具标定程序 | 第33-34页 |
| 2.3.2 基于视觉的自动工具标定方法 | 第34-38页 |
| 2.3.3 实验对比分析 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 覆膜对位贴合的视觉引导 | 第40-61页 |
| 3.1 硬件流程及技术指标 | 第40页 |
| 3.2 黄膜定位模块设计 | 第40-51页 |
| 3.2.1 视觉硬件选型 | 第40-44页 |
| 3.2.2 手眼标定及标定靶方案设计 | 第44-47页 |
| 3.2.3 黄膜定位方案设计 | 第47-48页 |
| 3.2.4 黄膜定位旋转中心标定 | 第48-51页 |
| 3.3 铜箔定位模块设计 | 第51-56页 |
| 3.3.1 视觉硬件选型 | 第51-52页 |
| 3.3.2 手眼标定方案设计 | 第52-55页 |
| 3.3.3 铜箔定位方案设计 | 第55-56页 |
| 3.4 多相机对位 | 第56-58页 |
| 3.5 膜纸剥离检测 | 第58-59页 |
| 3.6 热胀比计算及平面标定结果拓展 | 第59-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 实验分析 | 第61-67页 |
| 4.1 工具旋转中心标定结果分析 | 第61页 |
| 4.2 各相机标定结果 | 第61-62页 |
| 4.3 系统整体运行结果分析 | 第62-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第73页 |
