船舶路径规划算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 论文的工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 路径规划方法相关研究 | 第16-26页 |
| 2.1 路径规划的基本概念 | 第16-18页 |
| 2.2 海洋环境建模方法 | 第18-20页 |
| 2.2.1 可视图法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 栅格法 | 第19页 |
| 2.2.3 拓扑法 | 第19-20页 |
| 2.2.4 链接图法 | 第20页 |
| 2.3 路径规划的常见智能算法 | 第20-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于粒子群算法的全局路径规划算法的研究 | 第26-48页 |
| 3.1 海洋环境的建模 | 第26-29页 |
| 3.1.1 环境空间假设 | 第26-27页 |
| 3.1.2 构造自由空间 | 第27-29页 |
| 3.2 基于Dijkstra算法获取初始航线 | 第29-31页 |
| 3.3 粒子群算法原型与优化 | 第31-34页 |
| 3.3.1 粒子群算法基本原理 | 第31页 |
| 3.3.2 粒子群算法数学模型分析 | 第31-33页 |
| 3.3.3 基本粒子群算法的缺陷与优化 | 第33-34页 |
| 3.4 基于粒子群算法的路径规划算法研究 | 第34-45页 |
| 3.4.1 路径优化算法参数确定 | 第35-37页 |
| 3.4.2 路径信息的表示和可行性判断 | 第37-41页 |
| 3.4.3 算法描述 | 第41-43页 |
| 3.4.4 路径平滑优化处理 | 第43-45页 |
| 3.5 改进的粒子群优化算法 | 第45-47页 |
| 3.5.1 基于混沌理论的粒子群优化算法改进 | 第45-46页 |
| 3.5.2 引入多种群的粒子群优化算法改进 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 动态避障策略研究 | 第48-56页 |
| 4.1 模型预测控制的基本理论 | 第48-49页 |
| 4.2 基于滚动窗口的动态路径规划方法 | 第49-52页 |
| 4.2.1 滚动窗口动态路径规划流程 | 第50-52页 |
| 4.2.2 滚动窗口动态路径规划方法的缺陷 | 第52页 |
| 4.3 基于改进滚动窗口的动态路径规划方法研究 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 船舶路径规划仿真结果与分析 | 第56-68页 |
| 5.1 船舶路径规划仿真平台的建立 | 第56-57页 |
| 5.2 全局路径规划仿真分析 | 第57-63页 |
| 5.3 基于滚动窗口的动态避障仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
