| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外智能车辆的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 智能车辆定位技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 多传感器定位理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 多传感器定位原理及误差分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 GNSS定位原理及误差分析 | 第16-20页 |
| 2.1.2 INS原理及误差分析 | 第20-21页 |
| 2.2 传感器定位坐标系转换 | 第21-23页 |
| 2.2.1 导航常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 传感器定位坐标系转换 | 第22-23页 |
| 2.3 位姿解算 | 第23-25页 |
| 2.3.1 姿态角解算 | 第23-25页 |
| 2.3.2 位移速度解算 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于EKF的GPS与INS融合算法设计及仿真 | 第26-45页 |
| 3.1 多传感器信息融合算法 | 第26-31页 |
| 3.1.1 线性卡尔曼滤波算法 | 第28-29页 |
| 3.1.2 非线性卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| 3.2 GPS与INS信息融合EKF算法 | 第31-35页 |
| 3.3 不同状态约束下GPS与INS融合定位EKF算法设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 非线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法设计 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真验证 | 第39-43页 |
| 3.4.1 线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法仿真 | 第39-41页 |
| 3.4.2 非线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法仿真 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 智能车辆GPS与INS融合定位算法验证 | 第45-61页 |
| 4.1 实验硬件架构设计 | 第45-48页 |
| 4.2 实验软件架构设计 | 第48-51页 |
| 4.3 基于EKF算法的GPS/INS融合定位实验分析 | 第51-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 总结 | 第61-62页 |
| 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A (攻读学位期间参与的科研项目) | 第68页 |
