| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 本课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 永磁伺服系统快速响应控制方法研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 双PWM占空比更新双电流采样法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 电流预测控制算法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 棒棒调节和线性二次型最优调节器 | 第16页 |
| 1.2.4 前馈控制 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服系统及其数学模型 | 第18-28页 |
| 2.1 永磁同步电机坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.2 三相永磁同步电动机的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制伺服系统 | 第20-22页 |
| 2.4 永磁伺服系统电流环的研究 | 第22-25页 |
| 2.4.1 永磁伺服系统电流环的数学建模 | 第22-23页 |
| 2.4.2 永磁伺服系统电流环的参数设计 | 第23-25页 |
| 2.5 永磁伺服系统速度环的研究 | 第25-26页 |
| 2.5.1 永磁伺服系统速度环的数学建模 | 第25-26页 |
| 2.5.2 永磁伺服系统速度环的参数设计 | 第26页 |
| 2.6 永磁位置伺服系统分析 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 永磁伺服系统前馈与反馈微分控制 | 第28-47页 |
| 3.1 永磁位置伺服系统普通前馈控制系统 | 第28-31页 |
| 3.1.1 前馈控制原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 位置伺服系统的传统前馈控制 | 第29-31页 |
| 3.2 引入速度环和电流环前馈控制的伺服系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3 引入反馈微分和前馈补偿的永磁位置伺服系统 | 第32-38页 |
| 3.3.1 永磁位置伺服系统微分负反馈控制 | 第32-35页 |
| 3.3.2 含微分负反馈和前馈控制的位置伺服系统设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 系数的确定 | 第37页 |
| 3.3.4 自适应作用过程分析 | 第37-38页 |
| 3.4 仿真分析 | 第38-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 控制系统软硬件设计及实验结果分析 | 第47-59页 |
| 4.1 系统硬件设计 | 第47-50页 |
| 4.1.1 系统结构及组成 | 第47页 |
| 4.1.2 输入电流、电压采样电路 | 第47-48页 |
| 4.1.3 系统保护电路 | 第48-49页 |
| 4.1.4 人机通讯接口电路及人机界面 | 第49-50页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第50-53页 |
| 4.2.1 系统程序结构设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 中断处理 | 第51-53页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文和软著目录 | 第66-67页 |
| 附录B 攻读学位期间所参加的科研项目目录 | 第67页 |