| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 图清单 | 第10-11页 |
| 表清单 | 第11-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 注释表(续) | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·卫星自主定轨研究现状 | 第15-18页 |
| ·非线性滤波理论的发展 | 第18-19页 |
| ·课题来源、研究目的及意义 | 第19-20页 |
| ·本文的主要工作及安排 | 第20-22页 |
| ·研究内容 | 第20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 导航星座自主定轨的基础理论 | 第22-35页 |
| ·时间系统及其转换 | 第22-24页 |
| ·时间系统 | 第22-24页 |
| ·时间系统间的转换 | 第24页 |
| ·坐标系统及其转换 | 第24-26页 |
| ·坐标系统 | 第24-25页 |
| ·坐标系统间的转换 | 第25-26页 |
| ·卫星的运动方程 | 第26-28页 |
| ·卫星运动方程的数值解法 | 第28-31页 |
| ·数值解法的基本思想 | 第28-29页 |
| ·常用的单步法—RKF 方法 | 第29-31页 |
| ·动力学模型 | 第31-35页 |
| ·引力摄动模型 | 第31-33页 |
| ·非引力摄动模型 | 第33-35页 |
| 第三章 两种常用的非线性滤波方法 | 第35-49页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第37-41页 |
| ·传统EKF 算法 | 第37-39页 |
| ·平方根EKF 算法（SREKF） | 第39-41页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波（UKF） | 第41-45页 |
| ·Unscented 变换 | 第41-43页 |
| ·传统UKF 算法 | 第43-44页 |
| ·平方根UKF 算法（SRUKF） | 第44-45页 |
| ·EKF 和UKF 算法比较 | 第45-49页 |
| 第四章 导航星座自主定轨的数学模型 | 第49-67页 |
| ·自主定轨的基本原理 | 第49-50页 |
| ·系统的状态方程 | 第50-57页 |
| ·状态方程的建立 | 第50-51页 |
| ·状态量的选择 | 第51-52页 |
| ·状态转移矩阵的计算 | 第52-57页 |
| ·系统的量测方程 | 第57-63页 |
| ·星间伪距测量基本模型 | 第57-59页 |
| ·量测方程的建立 | 第59-63页 |
| ·秩亏自由网的估计优化算法 | 第63-67页 |
| ·基于星间测距定轨的秩亏问题 | 第63-65页 |
| ·轨道估计优化算法 | 第65-67页 |
| 第五章 改进SREKF 算法在导航星座自主定轨中的应用 | 第67-93页 |
| ·改进的SREKF 算法 | 第67-69页 |
| ·改进SREKF 算法的提出 | 第67-68页 |
| ·自主定轨初值的确定 | 第68-69页 |
| ·星间距离观测值的生成 | 第69页 |
| ·卫星轨道预推精度分析 | 第69-75页 |
| ·IGS 星历速度拟合 | 第69-72页 |
| ·预推轨道的精度 | 第72-75页 |
| ·仿真算例及结果分析 | 第75-93页 |
| ·不同积分步长的定轨结果比较 | 第75-77页 |
| ·状态量均参与滤波与约束定向参数的定轨结果比较 | 第77-79页 |
| ·约束定向参数时改进SREKF 算法的定轨结果 | 第79-85页 |
| ·约束定向参数时传统SRUKF 算法的定轨结果 | 第85-91页 |
| ·最佳轨道估计算法的选取 | 第91-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·课题总结 | 第93页 |
| ·后续工作与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第101页 |