| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 论文研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 论文研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外并联机器人机构发展概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 液压传动技术发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.3 火箭发射系统动力学与有限元理论发展 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 论文研究的理论基础 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 螺旋理论与Grassmann线几何理论 | 第15-18页 |
| 2.2.1 螺旋理论 | 第15-17页 |
| 2.2.2 Grassmann线几何理论 | 第17-18页 |
| 2.3 液压相关理论与技术 | 第18-20页 |
| 2.3.1 液压流体的压缩性和刚性 | 第18-19页 |
| 2.3.2 机械—液压联合仿真 | 第19-20页 |
| 2.4 多刚体动力学分析基础 | 第20-22页 |
| 2.4.1 ADAMS中的动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.4.2 ADAMS中的动力学计算方法 | 第21-22页 |
| 2.5 有限元分析理论基础 | 第22-24页 |
| 2.5.1 应力应变基本方程 | 第22-23页 |
| 2.5.2 ABAQUS中模态分析 | 第23-24页 |
| 2.6 小结 | 第24-25页 |
| 3 液压调平机构总体技术与结构分析 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 液压调平机构总体技术 | 第25-31页 |
| 3.2.1 机构性能要求 | 第25页 |
| 3.2.2 发射稳定性定义 | 第25-26页 |
| 3.2.3 调平机构原理 | 第26-28页 |
| 3.2.4 机构支链形式及转动副布置方式 | 第28-30页 |
| 3.2.5 机构自由度及奇异分析 | 第30-31页 |
| 3.3 液压调平机构结构 | 第31-38页 |
| 3.3.1 动、静平台结构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 关节轴承选择 | 第33-34页 |
| 3.3.3 液压缸与活塞结构 | 第34-38页 |
| 3.3.4 液压控制阀结构 | 第38页 |
| 3.4 液压调平机构结构有限元分析 | 第38-39页 |
| 3.4.1 调平机构模态分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 调平机构静力学分析 | 第39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 4 液压调平机构性能分析 | 第40-59页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 AMESim软件相关介绍 | 第40-42页 |
| 4.2.1 AMESim软件简介 | 第40-41页 |
| 4.2.2 AMESim联合仿真功能 | 第41-42页 |
| 4.3 液压控制阀开启过程联合仿真 | 第42-48页 |
| 4.3.1 AMESim与ADAMS中的模型建立 | 第42-43页 |
| 4.3.2 初始参数确定与联合仿真结果 | 第43-45页 |
| 4.3.3 不同温度下的联合仿真结果 | 第45-46页 |
| 4.3.4 液压控制阀开启过程影响因素分析 | 第46-48页 |
| 4.4 液压调平机构调整过程联合仿真 | 第48-53页 |
| 4.4.1 AMESim与ADAMS中的模型建立 | 第48-49页 |
| 4.4.2 初始参数确定与联合仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.4.3 不同温度下的联合仿真结果 | 第51-52页 |
| 4.4.4 液压调平机构调整时间影响因素分析 | 第52-53页 |
| 4.5 液压控制阀关闭过程联合仿真 | 第53-57页 |
| 4.5.1 AMESim与ADAMS中的模型建立 | 第53-54页 |
| 4.5.2 初始参数确定与联合仿真结果 | 第54-55页 |
| 4.5.3 不同温度下的联合仿真结果 | 第55页 |
| 4.5.4 液压控制阀关闭过程影响因素分析 | 第55-57页 |
| 4.6 液压调平机构调整策略分析 | 第57-58页 |
| 4.6.1 姿态调整能力 | 第57页 |
| 4.6.2 典型姿态的调整策略 | 第57-58页 |
| 4.7 小结 | 第58-59页 |
| 5 液压调平机构动力学仿真及发射稳定性分析 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 液压控制阀开启过程仿真 | 第59-60页 |
| 5.2.1 仿真模型建立 | 第59-60页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第60页 |
| 5.3 液压调平机构调整过程仿真 | 第60-62页 |
| 5.3.1 仿真模型建立 | 第60-61页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 液压控制阀关闭过程仿真 | 第62-63页 |
| 5.4.1 仿真模型建立 | 第62页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 5.5 液压调平机构发射过程防翻稳定性分析 | 第63-66页 |
| 5.5.1 调平机构防翻稳定性要求 | 第63页 |
| 5.5.2 燃气射流最大载荷的确定 | 第63-64页 |
| 5.5.3 调平机构发射过程防翻稳定性分析 | 第64-66页 |
| 5.6 液压调平机构泄漏下发射稳定性分析 | 第66-72页 |
| 5.6.1 调平机构泄漏下发射稳定性要求 | 第66页 |
| 5.6.2 调平机构液压缸活塞杆受力分析 | 第66-69页 |
| 5.6.3 液压缸泄漏与机构姿态变化分析 | 第69-71页 |
| 5.6.4 不同影响因素下液压缸泄漏对发射稳定性的影响 | 第71-72页 |
| 5.7 小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79页 |