椎体限域空间内的骨折复位微创手术器械
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 脊柱骨折手术简介及研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 脊柱开放手术 | 第8-10页 |
| 1.2.2 脊柱微创手术 | 第10-13页 |
| 1.2.3 微创手术治疗现存问题 | 第13页 |
| 1.3 机器人手术器械研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外微创手术机器人手术器械发展状况 | 第13-18页 |
| 1.3.2 国内微创手术机器人手术器械发展状况 | 第18页 |
| 1.3.3 微创手术机器人现存问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究意义与研究内容 | 第19-20页 |
| 2 骨折复位微创手术器械的设计 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 手术需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 微创手术器械方案设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 自由度配置方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 传动方式方案设计 | 第22-24页 |
| 2.4 微创手术器械的结构设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 器械结构设计 | 第24-28页 |
| 2.4.2 夹钳头设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 微创手术器械总体模型 | 第29页 |
| 2.5 微创手术器械控制方案设计 | 第29-30页 |
| 2.6 控制系统的具体选型 | 第30-37页 |
| 2.6.1 步进电机选型 | 第30-34页 |
| 2.6.2 驱动器选型 | 第34-35页 |
| 2.6.3 处理器选型 | 第35-36页 |
| 2.6.4 主手选型 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 微创手术器械的运动学分析 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 运动学理论 | 第38-43页 |
| 3.2.1 位姿表示 | 第38-40页 |
| 3.2.2 齐次变换 | 第40-42页 |
| 3.2.3 广义连杆描述 | 第42-43页 |
| 3.3 运动学分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 正运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2 逆运动学分析 | 第45-46页 |
| 3.3.3 工作空间分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 微创手术器械在爆裂骨折重建中的应用 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 骨折复位微创手术器械样机研制 | 第49-51页 |
| 4.3 各关节运动验证试验 | 第51-54页 |
| 4.3.1 上夹钳开合运动 | 第51-52页 |
| 4.3.2 下夹钳开合运动 | 第52页 |
| 4.3.3 腕部旋转运动 | 第52-53页 |
| 4.3.4 操作杆自转运动 | 第53-54页 |
| 4.4 夹钳齿可靠性的验证 | 第54-56页 |
| 4.5 仿人椎骨骨折重建实验 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
