| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文结构安排 | 第10-12页 |
| 第二章 滑模变结构控制的基础理论 | 第12-21页 |
| 2.1 滑模变结构控制系统的基本原理与设计方法 | 第12-17页 |
| 2.1.1 滑模变结构控制的基本概念和数学描述 | 第13-14页 |
| 2.1.2 滑动模态的存在和到达条件 | 第14页 |
| 2.1.3 滑模控制的不变性 | 第14-15页 |
| 2.1.4 滑模控制系统的抖振问题 | 第15-17页 |
| 2.2 滑模趋近律 | 第17-19页 |
| 2.2.1 趋近律设计思想 | 第17-18页 |
| 2.2.2 几种常见的趋近律 | 第18-19页 |
| 2.3 积分滑模控制的基础理论 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 带饱和函数的幂次新型滑模趋近律设计与分析 | 第21-30页 |
| 3.1 引言 | 第21-22页 |
| 3.2 新型滑模趋近律的设计 | 第22页 |
| 3.3 理论分析 | 第22-23页 |
| 3.3.1 存在性及可达性证明 | 第22-23页 |
| 3.3.2 稳态抖振分析 | 第23页 |
| 3.4 仿真算例与分析 | 第23-29页 |
| 3.4.1 几种趋近律对比 | 第23-26页 |
| 3.4.2 趋近律在二力臂机械手名义模型控制系统中的应用 | 第26-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 积分滑模控制在异构多智能体系统一致性中的应用 | 第30-41页 |
| 4.1 引言 | 第30-32页 |
| 4.2 预备知识 | 第32-33页 |
| 4.2.1 图论 | 第32页 |
| 4.2.2 有限时间稳定性理论 | 第32-33页 |
| 4.3 基于积分滑模控制的有限时间一致性协议 | 第33-40页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 4.3.2 一致性协议设计 | 第34页 |
| 4.3.3 理论验证 | 第34-37页 |
| 4.3.4 仿真验证 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 总结与展望 | 第41-43页 |
| 5.1 论文总结 | 第41-42页 |
| 5.2 展望 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-48页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49页 |