| 摘要 | 第6-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 数控火焰切割装备的国内外应用研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 变胞机构的国内外应用研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 变胞机构的相关领域研究现状与存在的问题 | 第21-30页 |
| 1.4.1 变胞机构构型综合理论的研究概况 | 第21-24页 |
| 1.4.2 变胞机构精度控制理论的研究概况 | 第24-30页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 空间曲面火焰切割变胞机构构型综合的组合再生方法 | 第32-58页 |
| 2.1 变胞机构构型综合的组合再生设计架构 | 第32-34页 |
| 2.2 变胞机构的组合设计及面向任务空间的构型综合 | 第34-41页 |
| 2.2.1 多工况任务的作业分解 | 第34-35页 |
| 2.2.2 变胞机构子构态的构型综合 | 第35-36页 |
| 2.2.3 变胞机构子构态构型的序列集合 | 第36-39页 |
| 2.2.4 变胞机构子构态构型的变胞方式 | 第39-41页 |
| 2.2.5 变胞机构源构态的构型综合 | 第41页 |
| 2.3 变胞机构的再生设计及面向拓扑空间的构型综合 | 第41-49页 |
| 2.3.1 变胞机构构态描述的扩展低序体矩阵模型 | 第42-43页 |
| 2.3.2 变胞机构构态演变的分步数学方程 | 第43-45页 |
| 2.3.3 变胞机构构态再生的矩阵扩张模型 | 第45-49页 |
| 2.4 变胞机构的构型评价优选 | 第49-51页 |
| 2.5 空间曲面火焰切割变胞机构的构型综合 | 第51-54页 |
| 2.6 数控火焰变胞切割机的原理样机设计与分析 | 第54-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第3章 空间曲面火焰切割变胞机构精度分析的全构态四元数矩阵方法 | 第58-88页 |
| 3.1 四元数矩阵表示与运算方法 | 第58-60页 |
| 3.2 变胞机构的全构态运动四元数模型 | 第60-68页 |
| 3.2.1 单项子构态构型的运动四元数建模 | 第60-65页 |
| 3.2.2 相邻子构态构型广义运动变量的邻接关系 | 第65-67页 |
| 3.2.3 全构态运动四元数建模 | 第67-68页 |
| 3.3 变胞机构运动误差的全构态四元数模型 | 第68-76页 |
| 3.3.1 变胞机构误差因素的扰动四元数建模 | 第69-71页 |
| 3.3.2 单项子构态构型的运动误差四元数建模 | 第71-75页 |
| 3.3.3 全构态运动误差四元数建模 | 第75-76页 |
| 3.4 六面体型空间变胞机构的运动精度实例分析 | 第76-78页 |
| 3.5 空间曲面火焰切割变胞机构的运动精度分析 | 第78-87页 |
| 3.5.1 切割变胞机构的全构态运动四元数模型 | 第78-81页 |
| 3.5.2 切割变胞机构运动误差的全构态四元数模型 | 第81-83页 |
| 3.5.3 切割变胞机构的误差影响系数 | 第83-84页 |
| 3.5.4 切割变胞机构运动精度的数值仿真 | 第84-87页 |
| 3.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 空间曲面火焰切割变胞机构精度设计的优化分配方法 | 第88-120页 |
| 4.1 变胞机构的误差源与精度项目分析 | 第88-90页 |
| 4.2 变胞机构的位姿误差与精度映射模型 | 第90-98页 |
| 4.2.1 任意构态构型的理想位姿旋量建模 | 第90-91页 |
| 4.2.2 任意构态构型的实际位姿旋量建模 | 第91-96页 |
| 4.2.3 任意构态构型的位姿误差旋量建模 | 第96-98页 |
| 4.3 变胞机构的误差敏感度与精度约束分析 | 第98-101页 |
| 4.3.1 任意构态构型的误差敏感度模型 | 第98-100页 |
| 4.3.2 全构态构型的误差敏感度模型 | 第100-101页 |
| 4.4 变胞机构的精度优化分配模型 | 第101-105页 |
| 4.4.1 基于误差敏感度的精度优化分配建模 | 第101-103页 |
| 4.4.2 基于精度成本的精度优化分配建模 | 第103-105页 |
| 4.5 空间曲面火焰切割变胞机构的精度设计 | 第105-118页 |
| 4.5.1 位姿误差模型 | 第105-109页 |
| 4.5.2 位姿误差敏感度模型 | 第109-110页 |
| 4.5.3 位姿精度优化分配模型 | 第110页 |
| 4.5.4 数值仿真分析 | 第110-118页 |
| 4.6 本章小结 | 第118-120页 |
| 第5章 空间曲面火焰切割变胞机构精度补偿的误差预测与实时修正方法 | 第120-154页 |
| 5.1 火焰切割加工误差的综合预测模型 | 第120-125页 |
| 5.1.1 火焰切割工艺的参量描述与加工坐标系 | 第120-121页 |
| 5.1.2 加工坐标系的齐次变换矩阵模型 | 第121-124页 |
| 5.1.3 加工误差综合预测建模 | 第124-125页 |
| 5.2 火焰切割误差元素的辨识模型 | 第125-142页 |
| 5.2.1 几何误差元素的标定建模 | 第125-133页 |
| 5.2.2 热误差和复合误差元素的热弹性动态建模 | 第133-142页 |
| 5.3 火焰切割加工误差的实时补偿模型 | 第142-152页 |
| 5.3.1 误差补偿策略和补偿系统架构 | 第142-145页 |
| 5.3.2 偏最小二乘误差补偿算法 | 第145-146页 |
| 5.3.3 应用仿真分析 | 第146-152页 |
| 5.4 本章小结 | 第152-154页 |
| 第6章 空间曲面火焰切割变胞机构的应用试验研究 | 第154-172页 |
| 6.1 空间曲面火焰切割加工试验 | 第154-156页 |
| 6.1.1 切割变胞机构的数控火焰变胞切割机系统环境 | 第154页 |
| 6.1.2 切割变胞机构的数控火焰变胞切割机应用情形 | 第154-156页 |
| 6.2 空间曲面火焰切割精度补偿加工试验 | 第156-171页 |
| 6.2.1 数控火焰变胞切割机的几何标定试验 | 第156-161页 |
| 6.2.2 数控火焰变胞切割机和工件的热结构仿真 | 第161-166页 |
| 6.2.3 数控火焰变胞切割机的实时补偿加工试验 | 第166-171页 |
| 6.3 本章小结 | 第171-172页 |
| 结论 | 第172-176页 |
| 参考文献 | 第176-192页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第192-194页 |
| 致谢 | 第194页 |
