| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 可观测度国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 空间配准方法国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容及其结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 基础知识介绍 | 第13-22页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 几种典型的可观测度分析方法 | 第14-17页 |
| 2.2.1 基于滤波误差协方差阵的可观测度估计方法 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基于能观性矩阵奇异值分解的可观测度估计方法 | 第15-16页 |
| 2.2.3 基于能观性矩阵伪逆的不可观测度估计方法 | 第16-17页 |
| 2.3 静止观测平台的空间配准误差来源 | 第17页 |
| 2.4 空间配准常涉及的坐标系及其变换 | 第17-21页 |
| 2.4.1 常用坐标系 | 第17-19页 |
| 2.4.2 坐标在各坐标系之间的转换公式 | 第19-21页 |
| 2.4.2.1 球坐标系和地理直角坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| 2.4.2.2 两直角坐标系之间的转换 | 第20页 |
| 2.4.2.3 地心直角坐标系和大地坐标系间的转换 | 第20页 |
| 2.4.2.4 地心直角坐标系和地理直角坐标系之间的变换 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于克拉美罗界的改进可观测度研究 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 基于克拉美罗界的改进可观测度方法 | 第22-28页 |
| 3.2.1 基于加权最小二乘的可观测度方法介绍 | 第23-24页 |
| 3.2.2 克拉美罗界和加权最小二乘的可观测度法关系分析 | 第24-26页 |
| 3.2.3 改进的可观测度计算矩阵 | 第26-27页 |
| 3.2.4 简要分析 | 第27-28页 |
| 3.3 非高斯噪声观测时可观测度计算 | 第28-30页 |
| 3.4 仿真分析 | 第30-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 多传感器系统可观测度分析方法 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 多传感器组网融合系统 | 第35-38页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 多传感器融合系统介绍 | 第36-38页 |
| 4.2.2.1 分布式无反馈融合系统 | 第36页 |
| 4.2.2.2 分布式有反馈融合系统 | 第36-37页 |
| 4.2.2.3 集中式序贯融合系统 | 第37-38页 |
| 4.3 多传感器系统可观测度 | 第38-40页 |
| 4.3.1 分布式无反馈融合系统可观测度 | 第38页 |
| 4.3.2 分布式有反馈融合系统可观测度 | 第38-39页 |
| 4.3.3 集中式序贯融合系统可观测度 | 第39-40页 |
| 4.4 多传感器系统可观测度分析 | 第40-43页 |
| 4.4.1 分布式多传感器系统融合中心与局部传感器可观测度比较 | 第40-42页 |
| 4.4.2 不同融合方法下的多传感器系统可观测度比较 | 第42-43页 |
| 4.5 仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于单位四元数法的两步传感器相对配准方法 | 第46-60页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 传感器相对空间配准问题模型 | 第47-48页 |
| 5.3 基于单位四元数法的传感器相对配准方法 | 第48-55页 |
| 5.3.1 单位四元数法介绍及分析 | 第49-50页 |
| 5.3.2 基于单位四元数法的传感器相对配准方法 | 第50-55页 |
| 5.3.2.1 变换关联方程 | 第50-51页 |
| 5.3.2.2 构建扩展卡尔曼滤波估计测量偏差 | 第51-55页 |
| 5.3.2.3 使用单位四元数法估计平台定位定姿偏差 | 第55页 |
| 5.4 仿真分析 | 第55-59页 |
| 5.4.1 基于单位四元数的两步法估计性能仿真 | 第55-57页 |
| 5.4.2 定姿偏差增大下和线性最小二乘法的比较仿真 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 论文展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 | 第68页 |
