| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 六维力传感器的广泛应用 | 第9-11页 |
| 1.2 六维力传感器标定研究发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3 并联机构应用于多维力标定装置的优势 | 第15-17页 |
| 1.4 机构误差分析的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文选题意义与主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 标定机系统模型的建立 | 第19-32页 |
| 2.1 标定主机构的型综合 | 第19-23页 |
| 2.1.1 型综合方法概述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 基于GF集的标定机型综合研究 | 第20-22页 |
| 2.1.3 标定主机构各向力加载的实现 | 第22-23页 |
| 2.2 标定机的夹具设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 夹具设计应满足的要求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 夹具结构的设计 | 第24-26页 |
| 2.3 标定机系统模型 | 第26-27页 |
| 2.4 机构关键部件的ANSYS分析与优化 | 第27-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 并联机构参数及性能分析 | 第32-42页 |
| 3.1 并联机构的位置反解 | 第32-33页 |
| 3.2 并联机构的受力分析 | 第33-35页 |
| 3.3 并联机构的奇异性分析 | 第35-37页 |
| 3.4 并联机构的工作空间分析 | 第37-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 标定误差分析 | 第42-53页 |
| 4.1 机构误差的分类 | 第42-44页 |
| 4.2 影响动平台位姿的各种误差分析 | 第44-49页 |
| 4.2.1 并联机构动平台位姿误差模型 | 第44-47页 |
| 4.2.2 夹具定位引起的误差分析 | 第47-48页 |
| 4.2.3 系统变形误差分析 | 第48-49页 |
| 4.3 动平台位姿误差造成的标定误差分析 | 第49-52页 |
| 4.4 动平台重力、球铰摩擦力等干扰误差分析 | 第52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 ADAMS与MATLAB/SIMULINK的联合仿真 | 第53-61页 |
| 5.1 建立联合仿真模型 | 第53-56页 |
| 5.2 仿真数据与理论数据的对比验证 | 第56-59页 |
| 5.2.1 验证力雅克比矩阵 | 第56-58页 |
| 5.2.2 验证动平台位姿误差对标定误差的影响 | 第58-59页 |
| 5.3 加载力的反馈控制 | 第59-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |