| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 穿刺过程中力模型建立的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 路径规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于三维超声图像的血管识别算法 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 基于三维超声图像的血管识别算法 | 第16-20页 |
| 2.2.1 超声图像预处理 | 第16页 |
| 2.2.2 基于海森矩阵的三维管状结构识别算法 | 第16-20页 |
| 2.3 三维超声血管仿真及算法验证 | 第20-24页 |
| 2.3.1 FieldII三维血管仿真过程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 FieldII血管仿真的结果 | 第22页 |
| 2.3.3 血管区域识别的结果及分析 | 第22-24页 |
| 2.4 血管识别算法离体验证实验 | 第24-26页 |
| 2.4.1 体模制作过程 | 第24页 |
| 2.4.2 实际数据的采集 | 第24-25页 |
| 2.4.3 实验的结果及分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 穿刺探针力学模型的建立和分析 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 穿刺探针力学模型的建立 | 第27-30页 |
| 3.3 柔性针穿刺肝脏组织过程的有限元仿真分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 有限元分析方法简介 | 第30-31页 |
| 3.3.2 探针穿刺的有限元仿真 | 第31-36页 |
| 3.3.3 有限元仿真结果及分析 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 穿刺探针三维路径规划算法 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于搜索算法的穿刺探针三维路径规划 | 第38-46页 |
| 4.2.1 快速搜索随机树算法 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于改进的RRT算法的穿刺探针三维路径规划 | 第40-45页 |
| 4.2.3 基于改进的RRT算法的三维路径规划结果及分析 | 第45-46页 |
| 4.3 基于粒子群算法的穿刺探针三维路径规划 | 第46-51页 |
| 4.3.1 粒子群算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 基于粒子群算法的穿刺探针三维路径规划 | 第47-49页 |
| 4.3.3 基于粒子群算法的三维路径规划结果及对比分析 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 三维穿刺路径规划算法的离体实验 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 机械臂辅助穿刺实验 | 第52-55页 |
| 5.2.1 琼脂体模的制作 | 第52-53页 |
| 5.2.2 机械臂辅助穿刺设备 | 第53-54页 |
| 5.2.3 机械臂辅助穿刺实验平台的搭建 | 第54-55页 |
| 5.3 实验过程及结果分析 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
