| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 管道检测机器人的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 多机器人编队控制的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 复杂管道环境下多机器人协作的优点 | 第15-19页 |
| 1.5 本课题的研究内容及文章结构 | 第19-22页 |
| 第二章 管道检测机器人队列系统体系结构及协作策略研究 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 管道检测机器人队列系统的行为库 | 第22-23页 |
| 2.3 管道检测机器人个体体系结构研究 | 第23-25页 |
| 2.4 管道检测机器人队列系统体系结构设计和协作策略 | 第25-28页 |
| 2.4.1 管道检测机器人队列的控制结构 | 第25页 |
| 2.4.2 管道检测机器人队列的中继通信方式 | 第25页 |
| 2.4.3 管道检测机器人队列系统的体系结构设计及协作策略 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 管道检测机器人队列的队形形成及演变研究 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 问题描述 | 第30-31页 |
| 3.3 管道检测机器人队列的队形规划 | 第31-32页 |
| 3.4 单个管道检测机器人与检测机器人队列的效率对比 | 第32-33页 |
| 3.5 管道检测机器人队列进入管道的方式 | 第33-36页 |
| 3.6 管道检测机器人队列的队形形成 | 第36-38页 |
| 3.7 管道检测机器人队列的队形演变 | 第38-40页 |
| 3.7.1 管道检测机器人队列由分支队列演变为另一个分支队列 | 第38-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 管道检测机器人队列的编队仿真及实验分析 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 仿真实验及结果分析 | 第42-52页 |
| 4.2.1 管道检测机器人队列的通信模型 | 第42-44页 |
| 4.2.2 仿真软件的选择及仿真流程图 | 第44-45页 |
| 4.2.3 仿真的实验及结果分析 | 第45-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第54-55页 |
| 5.2 今后研究展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 附录A：攻读硕士学位期间科研情况 | 第64页 |
