| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 三自由度直升机国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 基于干扰观测器控制算法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 三自由度直升机实验系统动力学建模 | 第21-29页 |
| 2.1 欧拉-拉格朗日方程的动力学建模方法 | 第21-22页 |
| 2.2 三自由度直升机实验系统的动力学方程 | 第22-25页 |
| 2.3 三自由度直升机实验系统的能控能观性分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 三自由度直升机实验系统控制算法研究 | 第29-49页 |
| 3.1 基于LQR的三自由度直升机控制算法研究 | 第29-35页 |
| 3.1.1 LQR原理 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于LQR的控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.1.3 仿真分析 | 第32-35页 |
| 3.2 基于UIO的三自由度直升机控制算法研究 | 第35-44页 |
| 3.2.1 UIO设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于UIO的控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.3 算法对比分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 三自由度直升机实验系统软硬件开发 | 第49-67页 |
| 4.1 三自由度直升机实验系统结构设计 | 第49-51页 |
| 4.1.1 三自由度直升机实验系统的结构组成 | 第49-50页 |
| 4.1.2 三自由度直升机实验系统的结构改进 | 第50-51页 |
| 4.2 三自由度直升机实验系统下位机开发 | 第51-55页 |
| 4.2.1 TMS320F28377D处理器概述 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于TMS320F28377D处理器的软件开发 | 第52-55页 |
| 4.3 三自由度直升机实验系统硬件电路设计 | 第55-61页 |
| 4.3.1 三自由度直升机实验系统的控制电路设计 | 第55-60页 |
| 4.3.2 三自由度直升机实验系统的驱动电路设计 | 第60-61页 |
| 4.4 三自由度直升机实验系统上位机开发 | 第61-66页 |
| 4.4.1 C | 第62-65页 |
| 4.4.2 数据传输及显示 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 三自由度直升机系统实验验证 | 第67-75页 |
| 5.1 基于LQR控制策略实验验证 | 第67-69页 |
| 5.1.1 实验设置 | 第67页 |
| 5.1.2 实验结果及分析 | 第67-69页 |
| 5.2 基于UIO控制策略实验验证 | 第69-71页 |
| 5.2.1 实验设置 | 第69页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第69-71页 |
| 5.3 抗干扰实验对比分析 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作成果及创新点总结 | 第75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 附录一 硕士期间所获科研成果 | 第85-87页 |
| 附录二 标准LQR程序 | 第87页 |