腿轮复合式电动爬楼轮椅的设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 轮式爬楼轮椅 | 第11-12页 |
| 1.2.2 腿式爬楼轮椅 | 第12-13页 |
| 1.2.3 履带式爬楼轮椅 | 第13-14页 |
| 1.2.4 复合式爬楼轮椅 | 第14-15页 |
| 1.2.5 其他辅助爬楼装置 | 第15-16页 |
| 1.3 需要研究的问题 | 第16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 腿轮复合式爬楼轮椅的机械结构设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 腿机构的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.1 腿机构的设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 腿机构的型号选择 | 第19-20页 |
| 2.3 轮机构的设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 轮机构驱动方式的确定 | 第20-21页 |
| 2.3.2 轮机构的型号选择 | 第21-23页 |
| 2.4 移动系统的设计 | 第23-31页 |
| 2.4.1 直线导轨的型号选择 | 第24-27页 |
| 2.4.2 丝杠的型号选择 | 第27-31页 |
| 2.5 轮椅尺寸的设计 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 腿轮复合式爬楼轮椅的轨迹规划 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 爬楼步态规划 | 第34-42页 |
| 3.2.1 爬楼步态的设计 | 第34-40页 |
| 3.2.2 爬楼过程腿机构的运动分析 | 第40-42页 |
| 3.3 平台转向轨迹规划 | 第42-47页 |
| 3.3.1 爬楼轮椅的平台转向运动模型 | 第42-44页 |
| 3.3.2 爬楼轮椅平面运动的轨迹表达 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 腿轮复合式爬楼轮椅的运动分析及仿真 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机构描述 | 第48-49页 |
| 4.3 运动学分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 爬楼轮椅的运动正解 | 第49-50页 |
| 4.3.2 爬楼轮椅的运动反解 | 第50-51页 |
| 4.4 动力学分析 | 第51-54页 |
| 4.5 虚拟样机建模及ADAMS仿真 | 第54-61页 |
| 4.5.1 爬楼轮椅虚拟样机的建立 | 第55-58页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 楼梯参数测量实验研究 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验原理 | 第62-63页 |
| 5.3 实验系统设计 | 第63-66页 |
| 5.3.1 硬件平台搭建 | 第63-65页 |
| 5.3.2 参数测量软件设计 | 第65-66页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
