履带车辆机电耦合动力学分析与轨迹跟踪控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 电动履带车辆机电耦合研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 履带车辆地面力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机电耦合动态分析研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 履带车辆运动控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 模型预测控制技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.1 预测控制基本原理 | 第16-18页 |
| 1.4.2 预测控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 履带车辆机电耦合建模 | 第21-45页 |
| 2.1 履带车辆运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.2 履带车辆动力学模型 | 第23-28页 |
| 2.2.1 履带车辆行驶阻力 | 第23-25页 |
| 2.2.2 履带车辆动力学方程 | 第25-28页 |
| 2.3 感应电机稳态模型 | 第28-33页 |
| 2.3.1 感应电机等效电路 | 第28-29页 |
| 2.3.2 感应电机一般机械特性 | 第29-31页 |
| 2.3.3 感应电机变频调速特性 | 第31-33页 |
| 2.4 感应电机动态模型 | 第33-42页 |
| 2.4.1 感应电机基本动态方程 | 第33-36页 |
| 2.4.2 基于坐标变换的感应电机动态方程 | 第36-42页 |
| 2.5 履带车辆机电耦合模型 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 履带车辆机电耦合仿真分析 | 第45-67页 |
| 3.1 感应电机机械特性仿真 | 第45-46页 |
| 3.2 感应电机动态特性仿真 | 第46-50页 |
| 3.3 感应电机SPWM变频调速特性仿真 | 第50-58页 |
| 3.3.1 SPWM变频原理 | 第50-53页 |
| 3.3.2 感应电机SPWM变频调速特性仿真 | 第53-58页 |
| 3.4 履带车辆机电耦合性能仿真 | 第58-65页 |
| 3.4.1 履带车辆机电耦合动力学仿真 | 第58-61页 |
| 3.4.2 机电耦合与稳态运动过程对比 | 第61-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 履带车辆轨迹跟踪控制技术 | 第67-85页 |
| 4.1 基本预测控制算法 | 第67-75页 |
| 4.1.1 基于状态空间的预测控制 | 第67-71页 |
| 4.1.2 预测控制参数分析 | 第71-72页 |
| 4.1.3 预测控制稳定性分析 | 第72-75页 |
| 4.2 基于线性模型的运动学轨迹跟踪 | 第75-80页 |
| 4.2.1 运动学轨迹跟踪控制方法 | 第75-77页 |
| 4.2.2 运动学轨迹跟踪仿真 | 第77-80页 |
| 4.3 基于线性模型的动力学轨迹跟踪 | 第80-83页 |
| 4.3.1 动力学轨迹跟踪控制方法 | 第80-81页 |
| 4.3.2 动力学轨迹跟踪仿真 | 第81-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 轨迹跟踪控制算法试验验证 | 第85-93页 |
| 5.1 履带试验系统 | 第85-86页 |
| 5.2 基于视觉识别偏差计算 | 第86-88页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的预测控制算法 | 第88-89页 |
| 5.4 预测控制试验结果分析 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 本文主要内容 | 第93页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第93页 |
| 6.3 研究展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-105页 |
| 作者简介及科研成果 | 第105页 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果 | 第105页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
