不锈钢化学品船槽型舱壁典型结构装焊技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 船舶焊接机器人应用现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 槽型舱壁装焊方式的合理性研究 | 第18-34页 |
| 2.1 不锈钢化学品船货舱的结构形式 | 第18-24页 |
| 2.1.1 不锈钢化学品船 | 第18-21页 |
| 2.1.2 双相不锈钢 | 第21-22页 |
| 2.1.3 槽形舱壁结构 | 第22-24页 |
| 2.2 货舱分段的建造 | 第24-31页 |
| 2.2.1 货舱分段的建造工艺流程 | 第24-27页 |
| 2.2.2 槽型舱壁典型结构的建造 | 第27-31页 |
| 2.3 槽型舱壁建造合理性分析 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 典型结构焊接工艺的适应性技术研究 | 第34-60页 |
| 3.1 不锈钢槽型舱壁机器人焊接方案 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人焊接集成系统 | 第35-42页 |
| 3.2.1 机器人系统 | 第35-38页 |
| 3.2.2 焊接系统 | 第38-39页 |
| 3.2.3 跟踪系统 | 第39-42页 |
| 3.2.4 行走系统 | 第42页 |
| 3.3 激光跟踪 | 第42-51页 |
| 3.3.1 激光器辅助软件 | 第43-46页 |
| 3.3.2 激光器的标定 | 第46-48页 |
| 3.3.3 激光器测试与分析 | 第48-51页 |
| 3.4 不锈钢T型接头机器人焊接工艺参数研究 | 第51-58页 |
| 3.4.1 焊接材料及工件形式 | 第52-54页 |
| 3.4.2 焊接工艺参数 | 第54-55页 |
| 3.4.3 不锈钢T型接头焊接试验 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 机器人焊接工作的模拟仿真与焊接试验 | 第60-82页 |
| 4.1 机器人焊接工作系统建模 | 第60-65页 |
| 4.1.1 槽型舱壁工件及机器人轨道模型的建模 | 第60-62页 |
| 4.1.2 机器人焊接工作系统建模 | 第62-64页 |
| 4.1.3 槽型舱壁机器人焊接工作系统模拟仿真 | 第64-65页 |
| 4.2 路径规划 | 第65-72页 |
| 4.2.1 槽型舱壁焊接路径规划 | 第66-67页 |
| 4.2.2 焊枪姿态的规划 | 第67-70页 |
| 4.2.3 离线程序的编辑和生成 | 第70-72页 |
| 4.3 机器人作业标定 | 第72-76页 |
| 4.3.1 机器人作业标定的类型 | 第72-73页 |
| 4.3.2 槽型舱壁典型结构的作业标定 | 第73-76页 |
| 4.4 槽型舱壁焊接试验 | 第76-80页 |
| 4.4.1 焊缝跟踪 | 第76-78页 |
| 4.4.2 焊接试验 | 第78-79页 |
| 4.4.3 试验结果与分析 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 总结和展望 | 第82-84页 |
| 论文工作总结 | 第82页 |
| 论文工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
