多点调平系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 引言 | 第10-14页 |
| 1.1 背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第11-12页 |
| 1.3 论文目标及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 多点调平系统 | 第14-19页 |
| 2.1 多点调平系统的组成 | 第14页 |
| 2.2 多点调平系统分类 | 第14-17页 |
| 2.2.1 机电调平系统 | 第14-15页 |
| 2.2.2 液压调平系统 | 第15-16页 |
| 2.2.3 三、四和六点调平系统 | 第16-17页 |
| 2.3 多点调平系统的技术指标 | 第17-18页 |
| 2.4 小结 | 第18-19页 |
| 第三章 调平方法和调平策略 | 第19-39页 |
| 3.1 平台 | 第19-20页 |
| 3.2 多点调平系统的调平方法 | 第20-37页 |
| 3.2.1 位置误差控制调平法 | 第21-32页 |
| 3.2.2 角度误差控制调平法 | 第32-34页 |
| 3.2.3 几种调平方法的比较 | 第34-37页 |
| 3.3 调平策略 | 第37页 |
| 3.4 虚腿问题 | 第37-38页 |
| 3.5 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于PCC控制的四点调平系统设计 | 第39-72页 |
| 4.1 主要功能和技术指标 | 第39页 |
| 4.2 总体设计 | 第39-41页 |
| 4.2.1 驱动系统选择 | 第39-40页 |
| 4.2.2 控制器选择 | 第40-41页 |
| 4.3 支腿结构设计 | 第41-43页 |
| 4.4 硬件设计 | 第43-56页 |
| 4.4.1 组成 | 第44页 |
| 4.4.2 操作面板 | 第44-47页 |
| 4.4.3 手控盒 | 第47-48页 |
| 4.4.4 PCC | 第48-53页 |
| 4.4.5 驱动系统 | 第53页 |
| 4.4.6 伺服电机 | 第53-54页 |
| 4.4.7 倾角传感器 | 第54-55页 |
| 4.4.8 系统原理图 | 第55-56页 |
| 4.5 保护设计 | 第56-57页 |
| 4.5.1 支腿运动行程保护 | 第56页 |
| 4.5.2 过载保护 | 第56-57页 |
| 4.5.3 伺服驱动器报警保护 | 第57页 |
| 4.6 软件设计 | 第57-65页 |
| 4.7 设计结果 | 第65-71页 |
| 4.8 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结 | 第72-73页 |
| 5.1 总结 | 第72页 |
| 5.2 进一步研究方向 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻硕期间取得的成果 | 第76-77页 |
