| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号对照表和缩写 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 相关技术的研究现状与发展趋势 | 第15-19页 |
| 1.2.1 递归神经网络 | 第15页 |
| 1.2.2 渐近收敛神经网络(ZNN) | 第15-16页 |
| 1.2.3 终态神经网络 | 第16-17页 |
| 1.2.4 冗余机械臂重复运动规划 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的研究工作与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 终态神经网络方法 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 渐近递归神经网络及其收敛性分析 | 第21-23页 |
| 2.3 终态神经网络及其收敛性分析 | 第23-35页 |
| 2.3.1 基于幂次吸引的终态神经网络模型Ⅰ | 第23-26页 |
| 2.3.2 终态神经网络模型Ⅱ | 第26-29页 |
| 2.3.3 终态神经网络模型Ⅲ | 第29-32页 |
| 2.3.4 终态神经网络模型Ⅳ | 第32-35页 |
| 2.4 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 时变矩阵求逆 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 问题的提出 | 第36-37页 |
| 3.3 终态神经网络求解方法 | 第37-49页 |
| 3.3.1 终态神经网路Ⅰ求解方法 | 第37-42页 |
| 3.3.2 终态神经网路Ⅱ求解方法 | 第42-43页 |
| 3.3.3 终态神经网路Ⅲ求解方法 | 第43-46页 |
| 3.3.4 终态神经网路Ⅳ求解方法 | 第46-49页 |
| 3.4 小结 | 第49-53页 |
| 第四章 Sylvester时变矩阵方程求解 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 问题的提出 | 第54-56页 |
| 4.3 终态神经网络求解方法 | 第56-64页 |
| 4.3.1 终态神经网路求解方法Ⅰ | 第56-58页 |
| 4.3.2 终态神经网路求解方法Ⅱ | 第58-62页 |
| 4.3.3 终态神经网路Ⅲ求解方法 | 第62页 |
| 4.3.4 终态神经网路Ⅳ求解方法 | 第62-64页 |
| 4.4 小结 | 第64-66页 |
| 第五章 时变不等式矩阵方程求解 | 第66-79页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 问题的提出 | 第67-68页 |
| 5.3 终态神经网络方法 | 第68-76页 |
| 5.3.1 终态神经网络求解方法Ⅰ | 第68-75页 |
| 5.3.2 终态神经网络求解方法Ⅱ | 第75-76页 |
| 5.4 小结 | 第76-79页 |
| 第六章 时变广义逆矩阵求解 | 第79-93页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 广义逆矩阵 | 第79-81页 |
| 6.3 终态神经网络球解时变伪逆矩阵 | 第81-88页 |
| 6.3.1 终态神经网络Ⅰ求解时变矩阵左伪逆 | 第81页 |
| 6.3.2 终态神经网络Ⅰ求解时变矩阵右伪逆 | 第81-84页 |
| 6.3.3 幂次终态神经网络Ⅰ求解时变伪逆矩阵算例 | 第84-88页 |
| 6.4 终态神经网络Ⅰ求解时变伪逆矩阵 | 第88-90页 |
| 6.4.1 终态神经网络Ⅱ求解左右伪逆时变矩阵 | 第88-89页 |
| 6.4.2 终态神经网络Ⅱ求解时变伪逆矩阵算例 | 第89-90页 |
| 6.5 终态神经网络Ⅲ求解时变伪逆矩阵 | 第90-91页 |
| 6.5.1 终态神经网络Ⅲ求解时变矩阵左伪逆 | 第90页 |
| 6.5.2 终态神经网络Ⅲ求解时变矩阵右伪逆 | 第90-91页 |
| 6.6 终态神经网络Ⅳ求解时变伪逆矩阵 | 第91页 |
| 6.6.1 终态神经网络Ⅳ求解时变矩阵左伪逆 | 第91页 |
| 6.6.2 终态神经网络Ⅳ求解时变矩阵右伪逆 | 第91页 |
| 6.7 小结 | 第91-93页 |
| 第七章 基于终态神经网络的二次规划算法 | 第93-105页 |
| 7.1 引言 | 第93-94页 |
| 7.2 问题的提出 | 第94-95页 |
| 7.3 终态神经网络求解二次规划问题 | 第95-98页 |
| 7.3.1 终态神经网络Ⅰ求解二次规划问题 | 第95页 |
| 7.3.2 终态神经网络Ⅱ求解二次规划问题 | 第95-96页 |
| 7.3.3 终态神经网络Ⅲ求解二次规划问题 | 第96-97页 |
| 7.3.4 终态神经网络Ⅳ求解二次规划问题 | 第97-98页 |
| 7.4 数值仿真 | 第98-104页 |
| 7.4.1 终态神经网络Ⅰ求解二次规划算例 | 第98-100页 |
| 7.4.2 终态神经网络Ⅱ求解二次规划算例 | 第100-102页 |
| 7.4.3 终态神经网络Ⅲ求解二次规划算例 | 第102-103页 |
| 7.4.4 终态神经网络Ⅳ求解二次规划算例 | 第103-104页 |
| 7.5 小结 | 第104-105页 |
| 第八章 基于终态吸引优化指标的冗余机械臂运动规划 | 第105-132页 |
| 8.1 引言 | 第105-107页 |
| 8.2 基于终态吸引的优化方案 | 第107-110页 |
| 8.2.1 幂次终态吸引优化方案Ⅰ | 第107-108页 |
| 8.2.2 幂次终态吸引优化方案Ⅱ | 第108页 |
| 8.2.3 幂次终态吸引优化方案Ⅲ | 第108-109页 |
| 8.2.4 幂次终态吸引优化方案Ⅳ | 第109-110页 |
| 8.3 终态神经网络求解冗余机械臂轨迹规划问题 | 第110-114页 |
| 8.3.1 基于幂次终态神经网络Ⅰ冗余机械臂轨迹规划 | 第110-111页 |
| 8.3.2 基于幂次终态神经网络Ⅱ冗余机械臂轨迹规划 | 第111-112页 |
| 8.3.3 基于幂次终态神经网络Ⅲ冗余机械臂轨迹规划 | 第112-113页 |
| 8.3.4 基于幂次终态神经网络Ⅳ冗余机械臂轨迹规划 | 第113-114页 |
| 8.4 仿真与对比 | 第114-131页 |
| 8.4.1 机械臂PA10轨迹规划 | 第115-118页 |
| 8.4.2 机械臂PUMA560轨迹规划 | 第118-126页 |
| 8.4.3 机械臂KATANA6M180轨迹规划 | 第126-131页 |
| 8.5 小结 | 第131-132页 |
| 第九章 移动机械臂重复运动规划 | 第132-149页 |
| 9.1 引言 | 第132-133页 |
| 9.2 移动机械臂MMRS运动学分析 | 第133-136页 |
| 9.3 移动机械臂MMRS重复运动规划方案 | 第136-138页 |
| 9.4 终态神经网络求解二次规划问题 | 第138-139页 |
| 9.5 全向移动机械臂(MMRS)测试平台构建 | 第139-144页 |
| 9.5.1 Cardioid轨迹任务 | 第139-140页 |
| 9.5.2 八叶玫瑰线轨迹任务 | 第140-144页 |
| 9.6 小结 | 第144-149页 |
| 第十章 结论与展望 | 第149-151页 |
| 10.1 结论 | 第149-150页 |
| 10.2 展望 | 第150-151页 |
| 参考文献 | 第151-161页 |
| 致谢 | 第161-162页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果及发表的论文 | 第162页 |
