基于电子地图辅助的车载组合导航系统研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构 | 第10-12页 |
| 2 GPS与捷联惯导基本原理 | 第12-22页 |
| 2.1 全球定位系统 | 第12-13页 |
| 2.1.1 GPS系统简介 | 第12页 |
| 2.1.2 GPS系统工作原理 | 第12-13页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第13-16页 |
| 2.2.1 惯性导航系统的基本原理 | 第13-14页 |
| 2.2.2 捷联式惯导系统介绍 | 第14-16页 |
| 2.3 捷联式惯导基本原理 | 第16-21页 |
| 2.3.1 地球的几何模型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.3.3 捷联惯导系统姿态算法 | 第18-20页 |
| 2.3.4 基于四元数法的姿态解算 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统研究 | 第22-35页 |
| 3.1 GPS/SINS组合方式 | 第22-23页 |
| 3.2 卡尔曼滤波基础理论 | 第23-25页 |
| 3.2.1 离散卡尔曼滤波基本方程 | 第24-25页 |
| 3.3 GPS/SINS组合导航系统模型 | 第25-27页 |
| 3.3.1 组合导航系统误差状态的选择 | 第25页 |
| 3.3.2 松组合系统状态方程和量测方程 | 第25-27页 |
| 3.4 GPS数据可靠性评估方法 | 第27-29页 |
| 3.5 实验分析 | 第29-33页 |
| 3.5.1 实验线路及实验设备介绍 | 第29-31页 |
| 3.5.2 GPS定位误差分析 | 第31页 |
| 3.5.3 GPS/SINS组合导航误差分析 | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 4 电子地图匹配及路径规划算法 | 第35-52页 |
| 4.1 导航电子地图开发组件 | 第35页 |
| 4.2 导航电子地图的结构 | 第35-37页 |
| 4.3 车辆位置与电子地图匹配算法研究 | 第37-45页 |
| 4.3.1 传统的垂直投影匹配算法 | 第37-39页 |
| 4.3.2 基于拓扑结构的地图匹配算法 | 第39-40页 |
| 4.3.3 基于曲线拟合的地图匹配算法 | 第40-41页 |
| 4.3.4 基于道路分类的地图匹配算法 | 第41-44页 |
| 4.3.5 地图匹配算法对比测试 | 第44-45页 |
| 4.4 基于电子地图的路径规划算法 | 第45-51页 |
| 4.4.1 启发式搜索A~*算法 | 第45-47页 |
| 4.4.2 车载导航系统的路径规划分析 | 第47页 |
| 4.4.3 基于分层搜索策略的路径规划 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 导航系统软件的设计与开发 | 第52-57页 |
| 5.1 导航系统软件结构 | 第52页 |
| 5.2 导航系统软件子模块 | 第52-56页 |
| 5.2.1 GPS和SINS原始数据采集模块 | 第53-54页 |
| 5.2.2 地图显示及漫游 | 第54-55页 |
| 5.2.3 电子地图匹配 | 第55页 |
| 5.2.4 路径规划功能 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
