| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 嵌入式数控系统发展概况 | 第12页 |
| 1.2 NURBS 直接插补技术 | 第12-18页 |
| 1.2.1 插补算法的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 NURBS 直接插补算法的优势 | 第13-14页 |
| 1.2.3 NURBS 直接插补技术的发展现状和分析 | 第14-18页 |
| 1.3 课题研究意义与主要内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第18页 |
| 1.3.2 课题研究主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 NURBS 参数直接插补算法 | 第20-36页 |
| 2.1 NURBS 曲线的表达形式 | 第20-21页 |
| 2.1.1 有理分式表示 | 第20页 |
| 2.1.2 有理基函数表示 | 第20-21页 |
| 2.1.3 齐次坐标表示 | 第21页 |
| 2.2 NURBS 曲线上点的求值方法 | 第21-24页 |
| 2.2.1 直接计算法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 De Boor 算法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 动态矩阵法 | 第23-24页 |
| 2.3 常用 NURBS 参数直接插补算法的比较分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 Taylor 级数展开 NURBS 参数直接插补算法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 参数增量动态变化的预估—校正 NURBS 参数直接插补算法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 基于二阶 Taylor 展开的预估—校正 NURBS 参数直接插补算法 | 第26-27页 |
| 2.3.4 基于 Adams 算法的预估—校正 NURBS 参数直接插补算法 | 第27页 |
| 2.4 基于预估误差补偿的预估—校正 NURBS 参数直接插补算法 | 第27-35页 |
| 2.4.1 基于预估误差补偿的 NURBS 参数预估算法 | 第28-29页 |
| 2.4.2 基于割线法的 NURBS 参数校正算法 | 第29-30页 |
| 2.4.3 本文 NURBS 参数预估算法有效性仿真验证 | 第30-34页 |
| 2.4.4 本文 NURBS 参数校正算法有效性仿真验证 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 NURBS 参数直接插补的加减速控制 | 第36-51页 |
| 3.1 概述 | 第36页 |
| 3.2 自适应速度控制 | 第36-38页 |
| 3.3 常用的加减速方法及其优缺点 | 第38-42页 |
| 3.3.1 直线加减速 | 第38页 |
| 3.3.2 指数加减速 | 第38-39页 |
| 3.3.3 S 形加减速 | 第39-42页 |
| 3.4 改进的 S 形加减速算法 | 第42-46页 |
| 3.4.1 S 形加减速算法的简化 | 第42-43页 |
| 3.4.2 各个加减速阶段时间规划 | 第43-46页 |
| 3.5 基于改进 S 形加减速的分段 NURBS 参数直接插补算法 | 第46-50页 |
| 3.5.1 分段 NURBS 直接插补算法流程分析 | 第46-48页 |
| 3.5.2 分段 NURBS 直接插补算法仿真验证 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 嵌入式数控系统 NURBS 直接插补算法的实现 | 第51-70页 |
| 4.1 嵌入式数控系统硬件平台 | 第51-52页 |
| 4.2 嵌入式数控系统软件平台 | 第52页 |
| 4.3 NURBS 参数直接插补算法嵌入式平台下的测试 | 第52-57页 |
| 4.4 分段 NURBS 参数直接插补算法嵌入式平台下的测试 | 第57-60页 |
| 4.5 分段 NURBS 参数直接插补算法加工实例验证 | 第60-69页 |
| 4.5.1 五轴 NURBS 曲线直接插补指令格式 | 第61页 |
| 4.5.2 五轴加工刀具轨迹规划 | 第61-62页 |
| 4.5.3 五轴数控机床运动学分析 | 第62-66页 |
| 4.5.4 五轴 NURBS 曲线直接插补加工实例 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第77页 |
