野外移动机器人地形识别与避障方式研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 地形可通过性研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 室外地形特征感知与描述 | 第17-29页 |
| 2.1 环境信息采集方法介绍 | 第17-19页 |
| 2.2 地形特征感知与描述 | 第19-24页 |
| 2.2.1 地形起伏度 | 第19-20页 |
| 2.2.2 地形坡度 | 第20-21页 |
| 2.2.3 地形纹理特征 | 第21-23页 |
| 2.2.4 颜色特征 | 第23-24页 |
| 2.3 2.5D栅格地图创建 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 地形分类识别与可通过性 | 第29-41页 |
| 3.1 四种地形的分析 | 第29-32页 |
| 3.1.1 人工硬质路面 | 第29-30页 |
| 3.1.2 自然路面识别 | 第30-31页 |
| 3.1.3 植被识别 | 第31页 |
| 3.1.4 水面识别 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人避障规则 | 第32-36页 |
| 3.3 地形可通过性评价分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于Kinect的深度数据获取 | 第41-51页 |
| 4.1 kinect工作原理 | 第41-42页 |
| 4.2 kinect深度图像处理 | 第42-48页 |
| 4.2.1 Kinect深度测量原理 | 第42-46页 |
| 4.2.2 kinect物体测量原理 | 第46-48页 |
| 4.3 kinect彩色图像处理 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 实验验证及分析 | 第51-57页 |
| 5.1 深度数据获取 | 第51-52页 |
| 5.2 图像纹理信息提取 | 第52-54页 |
| 5.3 图像颜色信息获取 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间参与项目 | 第71-72页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第72页 |
