多AGV智能停车场集中式控制调度管理系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 AGV发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 智能泊车发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 多AGV路径规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 多AGV调度算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 AGV全局路径规划算法研究 | 第17-39页 |
| 2.1 智能停车场布局优化 | 第17-21页 |
| 2.1.1 普通停车场布局分析 | 第17-20页 |
| 2.1.2 紧凑型智能停车场布局 | 第20-21页 |
| 2.2 AGV机动性能分析 | 第21-26页 |
| 2.3 智能停车场电子地图建立 | 第26-32页 |
| 2.3.1 常见环境建模方法分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于拓扑法的电子地图建立 | 第28-29页 |
| 2.3.3 拓扑地图数据存储 | 第29-32页 |
| 2.4 AGV路径规划算法研究 | 第32-38页 |
| 2.4.1 常用路径规划算法分析 | 第33-34页 |
| 2.4.2 路径规划算法仿真 | 第34-37页 |
| 2.4.3 基于A~*算法的多AGV路径规划方法 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 多AGV智能停车场实时调度算法研究 | 第39-51页 |
| 3.1 时间窗算法模型 | 第39-46页 |
| 3.1.1 AGV的主要冲突类型 | 第40-42页 |
| 3.1.2 AGV冲突识别 | 第42-43页 |
| 3.1.3 冲突解决策略 | 第43-44页 |
| 3.1.4 时间窗预测算法算例 | 第44-46页 |
| 3.2 智能停车场AGVS任务调度研究 | 第46-49页 |
| 3.2.1 AGV任务调度目标 | 第46-48页 |
| 3.2.2 任务调度模型的建立 | 第48-49页 |
| 3.3 基于动态优先级的调度策略 | 第49-50页 |
| 3.3.1 复合目标排队算法任务描述 | 第49-50页 |
| 3.3.2 动态优先级计算方法 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 智能停车场AGVS调度系统软件开发 | 第51-59页 |
| 4.1 调度系统架构设计 | 第51-52页 |
| 4.2 调度系统功能模块介绍 | 第52-58页 |
| 4.2.1 通讯功能模块 | 第52-55页 |
| 4.2.2 任务管理模块 | 第55页 |
| 4.2.3 自动充电模块 | 第55-56页 |
| 4.2.4 AGV管理模块 | 第56-57页 |
| 4.2.5 可编辑电子地图模块 | 第57-58页 |
| 4.2.6 用户管理模块 | 第58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 AGV路径规划与多AGV调度冲突实验 | 第59-67页 |
| 5.1 单AGV路径规划实验 | 第59-62页 |
| 5.1.1 实验环境与实验平台 | 第59-60页 |
| 5.1.2 单AGV路径规划测试 | 第60-62页 |
| 5.1.3单AGV多任务分配实验 | 第62页 |
| 5.2 多AGV调度试验 | 第62-66页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第62-64页 |
| 5.2.2多AGV冲突避让实验 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第75页 |
