| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·动态位姿测量的定义和方法 | 第10-15页 |
| ·动态位姿测量的定义、特点及测量模式 | 第10-11页 |
| ·动态位姿测量方法 | 第11-15页 |
| ·三维动态位姿测量技术应用现状 | 第15-17页 |
| ·三维动态位姿测量的问题 | 第17页 |
| ·wMPS 三维坐标测量系统简介 | 第17-21页 |
| ·wMPS 三维坐标测量系统组成 | 第18-19页 |
| ·测站模型与方位角测量原理 | 第19-20页 |
| ·wMPS 系统的坐标测量原理 | 第20页 |
| ·wMPS 系统的研究现状 | 第20-21页 |
| ·项目概况和课题的主要工作 | 第21-22页 |
| ·内容安排 | 第22-23页 |
| 第二章 wMPS 测站电气系统优化设计 | 第23-45页 |
| ·测站转速对角度测量的影响 | 第23-26页 |
| ·wMPS 测站扫描驱动控制子系统优化设计 | 第26-37页 |
| ·测站转速驱动控制子系统优化方案 | 第26-30页 |
| ·主要器件选型 | 第30-31页 |
| ·鉴频鉴相电路的实现 | 第31-32页 |
| ·电机初级驱动的实现 | 第32-33页 |
| ·转速设定模块的实现 | 第33-34页 |
| ·中心控制器外围电路设计 | 第34-35页 |
| ·中心控制器软件程序设计 | 第35-37页 |
| ·测站旋转平台电源系统设计 | 第37-44页 |
| ·测站旋转平台电源优化方案 | 第37-38页 |
| ·感应耦合式供电系统的原理 | 第38-39页 |
| ·无接触变压器结构 | 第39-40页 |
| ·无接触变压器数学模型 | 第40-42页 |
| ·感应耦合式供电系统的初级侧的实现 | 第42-43页 |
| ·感应耦合式供电系统次级侧的实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 wMPS 三维坐标测量位置传感器设计 | 第45-68页 |
| ·位置传感器方案设计 | 第45-46页 |
| ·光电测头的设计与实现 | 第46-50页 |
| ·光电探测器的选择 | 第46-47页 |
| ·光电测头信号放大电路设计 | 第47-49页 |
| ·光电测头接口设计 | 第49页 |
| ·光电测头二值化比较器设计 | 第49-50页 |
| ·前端数字处理器的SOPC 设计与实现 | 第50-57页 |
| ·MicroBlazeTM 32 位软核处理器的结构与特点 | 第51-52页 |
| ·前端处理机结构与功能描述 | 第52-53页 |
| ·Microblaze 软核处理器的配置 | 第53-54页 |
| ·脉冲时刻点捕捉逻辑设计 | 第54-56页 |
| ·基于PLB 总线接口的“FIFO 读取”IP 核设计 | 第56-57页 |
| ·前端处理机软件设计 | 第57-67页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 实时操作系统简介 | 第58-59页 |
| ·用户软件系统数据结构及操作 | 第59-61页 |
| ·前端处理机用户软件系统总体设计方案 | 第61-62页 |
| ·用户软件系统任务线程设计 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 wMPS 动态位姿测量关键技术研究 | 第68-84页 |
| ·wMPS 系统动态位姿测量的影响因素 | 第68-71页 |
| ·运动对方位角测量的影响 | 第68-70页 |
| ·运动对坐标测量的影响 | 第70-71页 |
| ·运动对姿态测量的影响 | 第71页 |
| ·wMPS 系统动态跟踪测量算法研究 | 第71-78页 |
| ·异步测量数据的时间对准 | 第72页 |
| ·被测目标的运动模型 | 第72-74页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第74-76页 |
| ·基于最小二乘-线性卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第76-78页 |
| ·wMPS 系统动态姿态测量算法研究 | 第78-83页 |
| ·姿态测量中常用的坐标系 | 第79页 |
| ·多个位置传感器之间测量数据的同步方法 | 第79-81页 |
| ·姿态测量算法研究 | 第81-82页 |
| ·四元数与欧拉角的相互转换关系 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 实验与验证 | 第84-92页 |
| ·测站电气系统优化效果验证 | 第84-86页 |
| ·wMPS 系统动态测量验证 | 第86-92页 |
| ·动态测量验证平台 | 第86-87页 |
| ·动态坐标跟踪测量验证 | 第87-90页 |
| ·多个传感器测量结果同步性验证 | 第90-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·全文总结 | 第92-93页 |
| ·论文创新点 | 第93页 |
| ·工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |