| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 矿用皮带机自移机尾概述 | 第13页 |
| 1.2 自移机尾自动控制系统研究的意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 水平油缸纠偏机理分析 | 第25-37页 |
| 2.1 自移机尾主要结构及工作原理 | 第25-27页 |
| 2.1.1 自移机尾的主要结构 | 第25-27页 |
| 2.1.2 自移机尾的工作原理 | 第27页 |
| 2.2 水平缸纠偏机理 | 第27-34页 |
| 2.2.1 对水平缸-螺旋滚筒-皮带系统进行简化 | 第27-29页 |
| 2.2.2 对简化模型的运动分析 | 第29-31页 |
| 2.2.3 考虑接触间不同摩擦状态时的运动分析 | 第31-33页 |
| 2.2.4 考虑存在打滑现象时的运动分析 | 第33-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-37页 |
| 第三章 基于模糊PD的水平缸自动纠偏系统的设计及其仿真 | 第37-59页 |
| 3.1 模糊PD算法简介 | 第37-42页 |
| 3.1.1 模糊控制理论 | 第37-39页 |
| 3.1.2 传统PID控制算法 | 第39-40页 |
| 3.1.3 模糊PD控制算法 | 第40-42页 |
| 3.2 基于模糊PD的水平缸自动纠偏算法设计 | 第42-49页 |
| 3.2.1 确定输入输出及其论域 | 第42-43页 |
| 3.2.2 输入输出的模糊化 | 第43-44页 |
| 3.2.3 制定模糊控制规则 | 第44-49页 |
| 3.3 AMESIM与MATLAB的联合仿真 | 第49-56页 |
| 3.3.1 AMEsim中构建系统样机 | 第50-53页 |
| 3.3.2 创建MATLAB/SIMULINK和AMEsim的接口 | 第53-54页 |
| 3.3.3 MATLAB/SIMULINK中建立控制框图 | 第54-56页 |
| 3.3.4 联合仿真结果及分析 | 第56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第四章 立缸纠偏机理的分析 | 第59-65页 |
| 4.1 探究机尾姿态与皮带跑偏方向的关系 | 第59-62页 |
| 4.1.1 立缸-滚筒-皮带构成的物理模型 | 第59-60页 |
| 4.1.2 分析机尾姿态与皮带跑偏方向的关系 | 第60-62页 |
| 4.2 ANSYS/LS-DYNA仿真 | 第62-64页 |
| 4.2.1 建模及网格划分 | 第62-63页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 自移机尾自动控制系统的设计 | 第65-73页 |
| 5.0 控制系统的开发目标 | 第65-66页 |
| 5.1 硬件的选型与设计 | 第66-70页 |
| 5.1.1 皮带偏度传感器 | 第66-68页 |
| 5.1.2 推移距离检测传感器 | 第68页 |
| 5.1.3 其他电器部件 | 第68-69页 |
| 5.1.4 控制器 | 第69-70页 |
| 5.2 软件设计 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文总结 | 第73页 |
| 6.2 不足与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |
